[实用新型]一种基于LoRa的无人车紧急制动遥控系统

说明书

本实用新型公开了一种基于LoRa的无人车紧急制动遥控系统，包括：手持遥控急停端，包括第一主控模块、第一LoRa无线数据传输模块、急停开关、功能按键以及指示灯，第一主控模块分别与第一LoRa无线数据传输模块、急停开关、功能按键和指示灯连接；车载信号接收端，安装在无人车上，包括第二主控模块、第二LoRa无线数据传输模块、继电器以及CAN通信模块，第二主控模块分别与第二LoRa无线数据传输模块、继电器和CAN通信模块连接；无人车上设有安全回路，继电器与安全回路连接，CAN通信模块与无人机上的第三主控模块连接。本实用新型提供一种基于LoRa的遥控急停系统，在无人车脱离控制时，执行急停操作，避免造成意外，可广泛应用于无人车控制技术领域。

技术领域

本实用新型涉及无人车控制技术领域，尤其涉及一种基于LoRa的无人车紧急制动遥控系统。

背景技术

近年来，无人驾驶技术快速发展，多个公司都正在着手进行无人驾驶汽车的研发。其中，包括中国大学生无人驾驶方程式大赛在内的多个无人驾驶比赛都正在如火如荼地进行当中。目前的无人驾驶技术不够成熟，会出现突发状况导致脱离电脑控制的情况，造成了意外，目前尚缺少相关的技术方案解决该问题。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的是提出一种负载设备及电池检测系统。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种基于LoRa的无人车紧急制动遥控系统，包括：

手持遥控急停端，包括第一主控模块、第一LoRa无线数据传输模块、急停开关、功能按键以及指示灯，所述第一主控模块分别与第一LoRa无线数据传输模块、急停开关、功能按键和指示灯连接；

车载信号接收端，安装在无人车上，包括第二主控模块、第二LoRa无线数据传输模块、继电器以及CAN通信模块，所述第二主控模块分别与第二LoRa无线数据传输模块、继电器和CAN通信模块连接；

所述无人车上设有安全回路，所述继电器与所述安全回路连接，所述CAN通信模块与无人机上的第三主控模块连接。

进一步地，所述第一主控模块和所述第二主控模块均采用stm32单片机来实现。

进一步地，所述手持遥控急停端还包括供电模块，所述供电模块包括5V稳压电路和3.3V稳压电路；

所述5V稳压电路用于将电池电压降至5V电压，以为所述第一LoRa无线数据传输模块供电；

所述3.3V稳压电路用于将5V稳压电路输出电压降至3.3V电压，以为第一主控模块供电。

进一步地，所述5V稳压电路采用型号为LM2596的降压芯片来实现，所述3.3V稳压电路采用型号为AMS1117的降压芯片来实现。

进一步地，所述无人车紧急制动遥控系统具有跳频功能，所述功能按键包括上调按键和下调按键；

所述上调按键的一端连接stm32单片机的PB7引脚，另一端接地；

所述下调按键的一端连接stm32单片机的PB6引脚，另一端接地。

进一步地，所述急停开关的一端连接stm32单片机的PC13引脚，另一端接地。

进一步地，所述指示灯包括急停指示灯、电量预警灯和启动指示灯；

所述急停指示灯的一端与5V电压连接，所述急停指示灯的另一端与第一MOS管的漏极，所述第一MOS管的基极连接stm32单片机的PA6引脚，所述第一MOS管的源极接地；

所述电量预警灯的一端与5V电压连接，所述电量预警灯的另一端与第二MOS管的漏极，所述第二MOS管的基极连接stm32单片机的PA7引脚，所述第二MOS管的源极接地；