[实用新型]机械臂及机器人

说明书

本实用新型具体公开了一种机械臂及机器人，机械臂包括臂体、工作组件、驱动组件、带轮组件和线槽，臂体设有第一进线孔；工作组件固定连接于臂体；驱动组件连接于臂体，驱动组件能沿其与工作组件的连线方向移动，并能在其移动行程内固定，驱动组件有第一内腔；带轮组件包括主动轮、从动轮和传动带，主动轮与驱动组件驱动连接，从动轮与工作组件连接，传动带连接主动轮和从动轮；线槽包括过线管，过线管的一端连接于驱动组件，并与第一内腔连通，另一端与第一进线孔连通，过线管能够沿其与工作组件的连线方向移动，并能够在其移动行程内固定，根据本实用新型实施例的机械臂，能在传动带装配时进行预紧。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机械臂及机器人。

背景技术

相关技术中，机械臂的臂体连接有驱动组件、工作组件和线槽，线缆设于线槽内，并进入驱动组件中，以控制驱动组件的工作。工作时，驱动组件的驱动力传递至主动轮，并经传动带传递至与工作组件连接的从动轮。

故在机械臂的装配过程中，需要对传动带进行装配，此时，需要调节主动轮和从动轮的中心距，以进行预紧，但从动轮通常是固定的，要进行传动带的预紧，就要移动主动轮，若移动主动轮，驱动组件与线缆也需要移动，但线槽通常也是固定的，会阻止线缆的移动，故主动轮也无法移动，这就导致机械臂无法在传动带装配时进行预紧。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种能够在传动带装配时进行预紧的机械臂。

本实用新型还提出一种具有上述机械臂的机器人。

根据本实用新型第一方面实施例的机械臂，包括臂体、工作组件、驱动组件、带轮组件和线槽，所述臂体设有第一进线孔；所述工作组件固定连接于所述臂体；所述驱动组件连接于所述臂体，所述驱动组件能够沿其与所述工作组件的连线方向移动，并能够在其移动行程内固定，所述驱动组件具有第一内腔；所述带轮组件包括主动轮、从动轮和传动带，所述主动轮与所述驱动组件驱动连接，所述从动轮与所述工作组件连接，所述传动带连接所述主动轮和所述从动轮；所述线槽包括过线管，所述过线管的一端连接于所述驱动组件，并与所述第一内腔连通，另一端与所述第一进线孔连通，所述过线管能够沿其与所述工作组件的连线方向移动，并能够在其移动行程内固定。

根据本实用新型实施例的机械臂，至少具有如下有益效果：由于驱动组件能够沿其与工作组件的连线方向移动，并能够在其移动行程内固定，且过线管能够沿其与工作组件的连线方向移动，并能够在其移动行程内固定；故在传动带装配时，主动带轮可以移动，并带动驱动组件、线缆和过线管一起移动，以对传动带进行预紧，当主动带轮移动到预紧位置后，固定驱动组件和过线管，即可完成预紧。

根据本实用新型的一种实施例，所述线槽还包括线盒，所述线盒固定连接于所述臂体，且具有第二内腔，所述第二内腔与所述第一进线孔以及所述过线管连通。

根据本实用新型的一种实施例，所述过线管包括过线筒、固定座和第一螺栓，所述固定座连接于所述过线筒靠近所述线盒的一端，所述固定座设有连接板，所述连接板设有第一安装孔，所述第一安装孔沿所述固定座与所述工作组件的连线方向延伸，所述第一螺栓穿设于所述第一安装孔，以连接所述固定座和所述线盒。

根据本实用新型的一种实施例，所述连接板有两个，两个所述连接板设于所述固定座相对的两侧，且均沿所述固定座与所述工作组件的连线方向延伸。

根据本实用新型的一种实施例，所述驱动组件设有与所述第一内腔连通的第二进线孔，所述固定座设有与所述第二内腔连通的通孔，所述过线筒的一端插设于所述第二进线孔，另一端插设于所述通孔。

根据本实用新型的一种实施例，所述过线筒靠近所述驱动组件的一端向内凹陷形成第一连接部，所述过线筒靠近所述固定座的一端向内凹陷形成第二连接部，所述第一连接部插设于所述第二进线孔，所述第二连接部插设于所述通孔。