[实用新型]泵车臂架控制系统

说明书

本实用新型公开了一种泵车臂架控制系统，以解决现有的泵车控制系统操作不便、控制不精确的技术问题。本实用新型包括遥控器，所述遥控器内设置有主控模块和第一电子指南针，在泵车的臂架上安装有和所述遥控器的主控模块通信连接的角度传感器、编码器、第二电子指南针，所述泵车的臂架包括多节可转动连接的支臂，相邻两节支臂之间设置有液压杆，所述角度传感器安装在每一节所述支臂上，所述编码器为拉线式编码器，该拉线式编码器安装在所述液压杆上。本实用新型的有益效果在于：编码器安装简单，对臂架的操作方便，泵车和遥控器方向自动适应。

技术领域

本实用新型涉及泵车控制技术领域，具体涉及一种泵车臂架控制系统。

背景技术

泵车是利用压力将混凝土沿管道连续输送的机械，由泵体和输送管组成，泵体装在汽车底盘上，输送管和泵体连通且输送管布设在多节臂架上，各臂架由液压缸驱动，泵车臂架的动作依靠泵车的控制系统完成，该控制系统包括主控板和控制液压缸的驱动板，但是现有的控制系统还存在以下问题：

1.泵车每节臂架运行时，只能通过遥控器的臂架旋钮通过手动控制依次调节每个臂架的位移，要想将泵车臂架运行到指定位置和高度，对操作人员有很高的要求，并且泵车臂架数量一般为5节左右，这样长时间操作时，人员负担很重。

2.通过遥控器控制泵车旋转时，遥控器不会随着泵车旋转而旋转，当遥控器正对着泵车时，遥控器的遥控手柄向左旋转时，泵车相对于人的位置向左旋转，但当遥控器背对着泵车时，遥控手柄向左拨动时，泵车相对于人的位置向右旋转，操作时需要时刻注意遥控器和泵车位置关系，比较不方便。

3.灰的泵送量，目前只是单纯的控制出灰的快慢，将灰从泵口送出时，出灰的速度保持不变，靠人操作臂架运行的快慢来平衡单位面积的用灰量和打灰的厚度，臂架运行的快打灰的厚度就比较薄，靠人工操作不够精确。

实用新型内容

本实用新型提供一种泵车臂架控制系统，以解决现有的泵车控制系统操作不便、控制不精确的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

设计一种泵车臂架控制系统，包括遥控器，所述遥控器内设置有主控模块和第一电子指南针，在泵车的臂架上安装有和所述遥控器的主控模块通信连接的角度传感器、编码器、第二电子指南针，所述泵车的臂架包括多节可转动连接的支臂，相邻两节支臂之间设置有液压杆，所述角度传感器安装在每一节所述支臂上，所述编码器为拉线式编码器，该拉线式编码器安装在所述液压杆上。

利用角度传感器测量每一节臂架的偏角，利用编码器测量每一节臂架的位移，以此来获取每一节臂架的运动状态，通过运算即可得到出灰口的运动状态，实现自动控制臂架的位移，不再一节一节调节，减轻操作难度，实现了多节支臂和旋转的配合，不仅可以在水平面任意移动，也可以在立体空间内任意移动，水平方向的动作依靠臂架底座旋转，竖直方向的动作依靠臂架的折叠或伸长。使用编码器测量位移是为了防止抖动，因为编码器和各臂是硬连接的，两臂的节点是不动的，因些编码器也是不动的。而臂架在收缩折叠时相邻两臂距离比较近，如果将编码器安装在臂架关节处会被相邻的臂架干涉，故采用拉线式编码器安装在驱动臂架的液压杆上，通过液压杆的伸长距离来检测臂架的位移。

进一步的，所述泵车的臂架安装在泵车的旋转底座上，在该旋转底座上安装有编码器。所述主控模块上还连接有锁臂开关，该锁臂开关向主控模块输入开关量信号以控制泵车的支臂运行或停止。所述泵车具备控制主板，该控制主板包括CPU及遥控接口、从机接口、传感器接口，所述遥控接口和所述遥控器通信连接，所述从机接口和所述编码器通信连接，所述传感器接口和所述角度传感器通信连接。所述泵车的臂架末端设置有出料口，所述出料口上安装有流量传感器。所述遥控器上安装有显示屏，该显示屏和所述主控模块对应连接。