[实用新型]TRICEPT并联机构闭环测量系统

说明书

本实用新型公开了TRICEPT并联机构闭环测量系统，本实用新型涉及航空机加及装配制孔技术领域，包括上安装面和下安装面，所述下安装面的两端上部分别贯穿设置有联动杆一和联动杆三，所述联动杆一和联动杆三的下端均设置于上安装面的两侧上部，所述下安装面的上部中间位置处贯穿设置有中心筒，所述中心筒的下端设置于上安装面的上部，所述上安装面的下侧设置有并联机构末端。该TRICEPT并联机构闭环测量系统，三套光栅尺组成了本方案中的闭环测量系统，其中中心筒直光栅可以测量出并联机构沿中心筒方向移动的实际距离，沿Y轴旋转角度光栅和沿X轴旋转角度光栅安装在了下安装面的万象节上，可以准确的测量出中心筒沿X/Y轴向旋转的角度。

技术领域

本实用新型涉及航空机加及装配制孔技术领域，具体为TRICEPT并联机构闭环测量系统。

背景技术

并联机构是通过三个电机分别驱动三个连动杆实现机构的移动。每个电机的编码器可以监控每个连动杆在直线方向上移动的数值，通个和三个连动杆的上安装面得基础角度，下安装面得基础角度，上安装面每根联动杆的间隔距离，下安装面每根联动杆的间隔距离等数据计算出并联机构末端在X/Y/Z三个物理方向上的理论移动数值，所以我们称并联机构为虚拟三轴，配合A/C摆头可以实现五轴的插补移动，我们又称之为虚拟五轴，在现有的测量系统的基础上，通过激光跟踪仪的补偿，并联机构虚拟五轴可以达到0.1mm的空间定位精度。

现有测量系统完全依靠电机编码器即半闭环监控三个联动杆的直线位移，在通过与大量物理数据的计算，计算出并联机构末端在X/Y/Z方向上的理论位移数值，此数值比较间接，计算量大，电机编码器监控的数值距并联机构的末端较远，中间的传动环节较多，不可避免产生许多计算上的累积误差及结构的形变，由于零件加工业对产品的精度要求越来越高，0.1mm的精度已不能满足很多产品的精度需求，因并联机构自身可达范围大刚性强等特点，适用于许多种加工场景，需要开发一种可以提高并联机构精度的方法，使并联机构类型的设备可以继续服务于高精度加工的行业。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了TRICEPT并联机构闭环测量系统，解决了上述的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：TRICEPT并联机构闭环测量系统，包括上安装面和下安装面，所述下安装面的两端上部分别贯穿设置有联动杆一和联动杆三，所述联动杆一和联动杆三的下端均设置于上安装面的两侧上部，所述下安装面的上部中间位置处贯穿设置有中心筒，所述中心筒的下端设置于上安装面的上部，所述上安装面的下侧设置有并联机构末端，所述中心筒的中轴线方向安装有中心筒直光栅，所述下安装面中心的万向节上方安装有沿Y轴旋转角度光栅，且下安装面中心的万向节侧面安装有沿X轴旋转角度光栅。

进一步的，所述联动杆一的上端安装有电机一，所述联动杆三的上端安装有电机三。

进一步的，所述下安装面的上部位于中心筒的内部位置处贯穿设置有联动杆二，所述联动杆二的下端设置于上安装面上，且联动杆二的上端连接有电机二。

进一步的，所述并联机构末端与中心筒为一体的，所述中心筒的位移值为并联机构末端的位移值，且中心筒的旋转角度值为并联机构末端的旋转角度值。

进一步的，所述沿Y轴旋转角度光栅和沿X轴旋转角度光栅用于测量中心筒沿X轴和Y轴方向的旋转角度。

有益效果

本实用新型提供了TRICEPT并联机构闭环测量系统，与现有技术相比具备以下有益效果：