[实用新型]一种核辐射检测机器人

说明书

一种核辐射检测机器人，包括移动平台，该移动平台包括一履带机器人，所述履带机器人两侧的首尾两端分别转动连接一履带式翻转臂，所述履带机器人上安装一多轴机械臂，所述多轴机械臂的末端通过快换组件安装有终端设备。本实用新型提供一种核辐射检测机器人，行走、跨障能力更强，且终端设备拆装、更换方便。

技术领域

本实用新型涉及辐射检测技术领域，具体涉及一种核辐射检测机器人。

背景技术

对于一些可能存在核辐射的作业场景，需要对其进行辐射检测。现有的检测手段多是人工手持检测设备去检测，这样检测起来费时费力，且存在安全隐患。目前市场上也出现了一些自动检测机器，如申请号2019100366010，名称为：一种路面核辐射检测装置及方法的中国专利申请，解决了人工辐射检测工作中存在工作强度大、核安全性方面等问题，但是该路面核辐射检测装置的行走机构采用的是轮式机器人，行走、跨障能力较弱，不适用于较复杂地形的环境，另外其终端设备(即辐射检测设备)固定安装在设备上，不便于拆装、更换。

实用新型内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种核辐射检测机器人，行走、跨障能力更强，且终端设备拆装、更换方便。

为了实现上述技术效果，本实用新型的具体技术方案如下：

一种核辐射检测机器人，包括移动平台，该移动平台包括一履带机器人，所述履带机器人两侧的首尾两端分别转动连接一履带式翻转臂，所述履带机器人上安装一多轴机械臂，所述多轴机械臂的末端通过快换组件安装有终端设备。

进一步地，第一组件包括与所述多轴机械臂连接的机械臂连接环，该机械臂连接环上均布有连接孔，藉由该连接孔可以将第一组件固定到多轴机械臂上，该机械臂连接环的内沿垂直于机械臂连接环的方向布置有环柱，所述环柱的内壁上设有一对楔形槽，在该环柱的下端设有与所述楔形槽相通的环状台阶槽；

第二组件包括与所述环柱的内孔大小适配的连接柱，所述连接柱的下端布置有与所述楔形槽匹配的楔形块，所述连接柱的顶端连接有安装板，所述安装板上设有用于安装终端设备的安装孔；藉由该安装孔可以将终端设备固定到第二组件上。

针对不同的终端设备快换组件具有一个第一组件，和若干个第二组件，多轴机械臂上安装第一组件，每个终端设备上安装一个第二组件，安装终端设备时，将所述楔形块与楔形槽对准后沿楔形槽插入所述环柱内孔中，并通过旋转连接柱使楔形块进入台阶槽内从而使连接柱与环柱形成锁定以防止连接柱与环柱脱离，同时所述环柱的顶面上设有能够伸缩的弹簧钢珠，所述安装板的底面上设有能够卡住弹簧钢珠的嵌入孔(图中未示)。当弹簧钢珠与嵌入孔对齐并卡入嵌入孔内时，可以限制它们之间转动，防止它们在工作过程中发生转动而自行脱离；当需要拆卸时，只需施加一定的力旋转安装板，使楔形块与楔形槽重新对准即可拔出连接柱实现快速拆卸。

进一步地，所述终端设备为表面污渍探测仪、伽马相机或可见光摄像机。

进一步地，所述移动平台上还安装有电源组件和远程通讯模块。

依据上述技术方案，相比于现有设备采用轮式机器人，本实用新型的移动平台采用履带机器人外加翻转臂，通过翻转臂的不同形态，使得本实用新型所述检测机器人可以跨越障碍物、深坑、楼梯等复杂地形；另外，多轴机械臂末端通过设置快换组件，能够快速拆装、更换不同的终端设备，以适应不同的检测需求。

附图说明

下面通过具体实施方式结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

图1为本实用新型中的移动平台的一示意图；

图2为本实用新型中的多轴机械臂与终端设备(此时为表面污渍探测仪)的一连接示意图；

图3为本实用新型中的多轴机械臂与终端设备(此时为伽马相机)的一连接示意图；