[实用新型]一种重载舵轮装置及AGV

权利要求书

1.一种重载舵轮装置，包括安装架，安装架下端装有驱动轮，安装架顶端装有回转支承，回转支承包括外齿圈和内旋转盘，内旋转盘与安装架固定连接，外齿圈与内旋转盘之间可以相对旋转，其特征是：驱动轮一侧固定装有传动齿轮，传动齿轮与驱动轮同轴布置，安装架内装有与传动齿轮啮合的驱动齿轮，安装架一侧装有与驱动齿轮连接的驱动电机，安装架另一侧装有转向驱动电机，转向驱动电机的输出端装有转向齿轮，转向齿轮与所述回转支承的外齿圈啮合。

2.根据权利要求1所述的一种重载舵轮装置，其特征是：所述安装架上装有反馈齿轮，反馈齿轮与安装架转动连接，反馈齿轮的齿轮轴连接有旋转编码器。

3.根据权利要求1所述的一种重载舵轮装置，其特征是：所述外齿圈的顶面固定装有一块环形连接板，环形连接板顶面用于连接AGV车体，环形连接板的外圈设有一个限位块，安装架上装有两个支架，每个支架上装有一个行程开关，两个行程开关与限位块配合以限制内旋转盘相对外齿圈的旋转角度。

4.根据权利要求1所述的一种重载舵轮装置，其特征是：所述传动齿轮与驱动轮之间法兰连接。

5.一种AGV，包括车体，其特征是：车体底部装有权利要求1-4任一项所述的重载舵轮装置。