[实用新型]一种重载舵轮装置及AGV

说明书

本实用新型是一种重载舵轮装置，包括安装架，安装架下端装有驱动轮，安装架顶端装有回转支承，回转支承包括外齿圈和内旋转盘，内旋转盘与安装架固定连接，外齿圈与内旋转盘之间可以相对旋转，驱动轮一侧固定装有传动齿轮，传动齿轮与驱动轮同轴布置，安装架内装有与传动齿轮啮合的驱动齿轮，安装架一侧装有与驱动齿轮连接的驱动电机，安装架另一侧装有转向驱动电机，转向驱动电机的输出端装有转向齿轮，转向齿轮与所述回转支承的外齿圈啮合；本实用新型大大的提高了舵轮的减速比和驱动扭矩，从而提高AGV的承载能力，利于重载AGV的发展应用。

技术领域

本实用新型涉及AGV领域，具体是一种重载舵轮装置及AGV。

背景技术

在现阶段AGV行业，舵轮驱动因具有前后行走、侧移、原地打转等优点，应用越来越广泛。但在应用过程中，由于驱动力不足，舵轮的承载能力普遍在3吨以内，因此限制了AGV的承载能力。因此需要研发一种承载能力大的舵轮装置，以满足重载AGV的需求。

发明内容

本实用新型的目的就是为了解决现有AGV舵轮承载能力不足的问题，提供一种重载舵轮装置及AGV。

本实用新型的具体方案是：一种重载舵轮装置，包括安装架，安装架下端装有驱动轮，安装架顶端装有回转支承，回转支承包括外齿圈和内旋转盘，内旋转盘与安装架固定连接，外齿圈与内旋转盘之间可以相对旋转，驱动轮一侧固定装有传动齿轮，传动齿轮与驱动轮同轴布置，安装架内装有与传动齿轮啮合的驱动齿轮，安装架一侧装有与驱动齿轮连接的驱动电机，安装架另一侧装有转向驱动电机，转向驱动电机的输出端装有转向齿轮，转向齿轮与所述回转支承的外齿圈啮合。

本实用新型所述安装架上装有反馈齿轮，反馈齿轮与安装架转动连接，反馈齿轮的齿轮轴连接有旋转编码器。

本实用新型所述外齿圈的顶面固定装有一块环形连接板，环形连接板顶面用于连接AGV车体，环形连接板的外圈设有一个限位块，安装架上装有两个支架，每个支架上装有一个行程开关，两个行程开关与限位块配合以限制内旋转盘相对外齿圈的旋转角度。

本实用新型所述传动齿轮与驱动轮之间法兰连接。

本实用新型还提供一种AGV，包括车体，车体底部装有上述重载舵轮装置。

本实用新型的工作原理如下：行走时，驱动电机带动驱动齿轮旋转，驱动齿轮与传动齿轮啮合从而带动传动齿轮以及与传动齿轮固定连接的驱动轮旋转，通过齿轮传动提高了减速比和驱动扭矩，从而提升其承载能力，即在重载状况下，仍能够实现正常行走；转向时，转向驱动电机带动转向齿轮旋转，由于回转支承的外齿圈与车体固定连接，从而使得内旋转盘及整个安装架、驱动轮旋转，通过旋转编码器实时检测旋转角度并反馈到主控系统。

本实用新型相比现有技术具有以下优点：大大的提高了舵轮的减速比和驱动扭矩，从而提高AGV的承载能力，利于重载AGV的发展应用。

附图说明

图1是本实用新型的立体视图a；

图2是本实用新型的立体视图b；

图3是本实用新型的主视图；

图4是图3的A-A视图；

图5是图3的左视图；

图6是图5的B-B视图；

图中：1-安装架，2-驱动轮，3-回转支承，31-外齿圈，32-内旋转盘，4-环形连接板，5-驱动电机，6-行程开关，7-转向齿轮，8-反馈齿轮，9-旋转编码器，10-限位块，11-转向驱动电机，12-驱动齿轮，13-传动齿轮，14-驱动轮轴。

具体实施方式