[实用新型]一种移动机器人悬挂减震底盘

说明书

本实用新型公开了一种移动机器人悬挂减震底盘，包括顶板，所述顶板的底部四角处均设置有缓冲柱，所述缓冲柱的底部设置有从动轮，所述顶板的中间部位下方设置有底板，所述底板的上表面设置有两个对称分布的电机，所述电机通过减速器连接有驱动轮，所述底板的上表面两侧与顶板底部两侧之间通过倾斜分布的弹簧减震器连接，本实用新型通过六轮结构设置，使得机器人静态稳定性优异，另一方面，更多的轮子支撑可为底盘提供更强的承载力，通过设置连接柱底部与延伸板固定连接，并使得连接柱的顶端与顶板的底部转动连接，使得底板及驱动轮部分可在延伸板及连接柱的作用下绕第一U型座上的转轴的轴心进行圆周运动，从而保持驱动轮始终与地面接触。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体是一种移动机器人悬挂减震底盘。

背景技术

随着科技的发展，可移动机器人被应用于各行各业，它的出现给人们的生活和生产带来了极大的便利。机器人在行进的过程中难免会遇到坑洼不平，路况比较复杂的路面，面临越障，爬坡等较复杂的运行状态，将对机器人搭载的精密电子元件造成冲击，且容易导致机器人的轮子悬空打滑，对整个机器人运行平稳性提出了更高的要求。

目前很多机器人轮系悬挂底盘，只是针对驱动轮做悬挂减震，且减震装置不具备独立作用，当机器人以越障时，接触到障碍物瞬间，冲击力通过驱动轮传递到整个底盘上，产生较强的冲击力，容易对底盘上搭载的精密电子元件造成冲击，影响使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动机器人悬挂减震底盘，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种移动机器人悬挂减震底盘，包括顶板，所述顶板的底部四角处均设置有缓冲柱，所述缓冲柱的底部设置有从动轮，所述顶板的中间部位下方设置有底板，所述底板的上表面设置有两个对称分布的电机，所述电机通过减速器连接有驱动轮，所述底板的上表面两侧与顶板底部两侧之间通过倾斜分布的弹簧减震器连接，且所述底板的两侧均转动连接有延伸板，两个所述延伸板相互远离一端上表面设置有连接柱，所述连接柱的顶端与顶板的底部转动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述缓冲柱包括与顶板底部固定连接的顶座、以及与从动轮顶端连接的底座，所述底座的上表面中间部位固定连接有滑杆，所述顶座的底部内腔与滑杆顶端滑动连接，且所述滑杆上套设有支撑弹簧，所述支撑弹簧的顶端与顶座底部固定连接，底部与底座上表面固定连接，通过缓冲柱的设置，当遇到路面不平时，四个缓冲柱会独立的进行缓冲作用，使得当某一个从动轮发生跳动时，对另外三个从动轮的影响很小，从而对顶板的波动幅度较小，提高了移动时顶板的稳定性。

作为本实用新型再进一步的方案：所述从动轮的底部与驱动轮的底部平齐。

作为本实用新型再进一步的方案：所述底板的两侧中间部位均固定连接有第四U型座，所述延伸板的端部通过转轴与第四U型座转动连接，通过设置两个延伸板的端部与底板的两侧中间部位转动连接，使得前后两侧的延伸板独立作用，当前方路面不平稳时，不会对后方产生影响，使得顶板较为平稳。

作为本实用新型再进一步的方案：所述连接柱的底部与延伸板的上表面固定连接，所述连接柱的顶端通过转轴转动连接有第一U型座，所述第一U型座的顶端与顶板的底部固定连接，通过设置连接柱底部与延伸板固定连接，并使得连接柱的顶端与顶板的底部转动连接，使得底板及驱动轮部分可在延伸板及连接柱的作用下绕第一U型座上的转轴的轴心进行圆周运动，从而保持驱动轮始终与地面接触，且弹簧减震器与底板及延伸板的相对位置发生改变。