[实用新型]一种机械臂用夹爪装置

说明书

本实用新型提供了一种机械臂用夹爪装置，属于机械传动技术领域。它解决了现有机械臂用夹爪操作性差的问题。本机械臂用夹爪装置，包括连接基座，连接基座上设置有第一驱动组件以及连接有用于驱动连接基座偏转的第二驱动组件，第一驱动组件固定于连接基座上，且第一驱动组件的工作部上连接有可转动的夹爪安装座，夹爪安装座上设置有可开合的夹爪组件。本实用新型具有操作方便的优点。

技术领域

本实用新型属于机械传动技术领域，涉及一种机械臂用夹爪装置。

背景技术

机器臂通常指一种可编程的，具有与人类手臂相似功能的机械，该臂可以是一个完整的机械装置，也可以是更复杂的机器人的一部分。这种机械臂通过关节连接使其可以完成旋转运动(例如在关节机器人中)或平移(线性)运动，机械臂通过各个关节的连接最终形成了一个运动链。机械臂运动链的末端通常设置有夹爪用于夹取工件。

现有的机械臂上的夹爪装置通常仅具有夹取功能，夹爪相对机械臂可以进行收合来夹取工件，功能较单一，调解性差的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种机械臂用夹爪装置。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

一种机械臂用夹爪装置，其特征在于，包括连接基座，所述的连接基座上设置有第一驱动组件以及连接有用于驱动连接基座偏转的第二驱动组件，所述第一驱动组件固定于连接基座上，且第一驱动组件的工作部上连接有可转动的夹爪安装座，所述的夹爪安装座上设置有可开合的夹爪组件。

在上述的一种机械臂用夹爪装置中，所述的夹爪组件上包括两个对称设置的夹爪，每个所述的夹爪与夹爪安装座之间均连接有驱动臂与转动臂，所述的夹爪安装座上设置有用于驱动驱动臂转动的驱动电机。

在上述的一种机械臂用夹爪装置中，每个所述的驱动臂一端转动连接于夹爪安装座上，且在该端部上设置有与驱动电机相配合用于啮合传动的驱动齿轮，驱动臂的另一端转动连接于夹爪的尾端位置处。

在上述的一种机械臂用夹爪装置中，每个所述转动臂的一端转动连接于夹爪安装座上，转动臂的另一端转动连接于对应夹爪的中部位置处。

在上述的一种机械臂用夹爪装置中，所述转动臂与夹爪安装座的连接位置处位于驱动臂与夹爪安装座的连接位置处的前侧，所述转动臂、驱动臂以及夹爪之间具有活动间隙。

在上述的一种机械臂用夹爪装置中，每个所述的夹爪的内侧面上具有用于抓取油箱盖的弧形面。

在上述的一种机械臂用夹爪装置中，所述的第一驱动组件包括固定于连接基座上的第一电机，所述的第一电机的输出轴从连接基座的侧部穿出，且在输出轴背离第一电机的一侧端部上设置有与夹爪安装座配合固定的转动台，所述的转动台由第一电机驱动旋转。

在上述的一种机械臂用夹爪装置中，所述的夹爪安装座与转动台之间通过转接板可拆装连接。

在上述的一种机械臂用夹爪装置中，所述的第二驱动组件包括第二电机以及连接框架，第二电机本体固定于机械臂上，所述的连接框架固连于第二电机上，所述第二电机的输出端传动连接于连接基座上。

在上述的一种机械臂用夹爪装置中，所述的连接框架上的两侧壁上开设有连接孔，所述第二电机的输出端传动连接于其中一个连接孔内，所述的连接框架上设置有横向凸起穿入至连接孔内的转轴。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：当夹爪装置工作时，夹爪组件可闭合抓紧油箱的旋塞，然后第一驱动组件驱动夹爪安装座进行转动时，此时夹爪组件会对旋塞进行转动进而打开油箱，当需要加油时，第二驱动组件会开始工作，通过其输出端的转动来带动连接基座向下运动，使得夹爪组件朝下设置，方便绑定在机械臂上的油枪进入油箱，夹爪装置整体具有机械化程度高、方便操作的优点。