[实用新型]作业设备

权利要求书

1.一种作业设备，其特征在于，所述作业设备包括：

臂架，所述臂架包括多个轴臂组件；

多个传感器，与所述多个轴臂组件对应设置，用于测量轴臂组件在世界坐标X方向的第一旋转角度、在世界坐标Y方向上的第二旋转角度，和/或测量轴臂组件的长度；

多个编码器，设置于轴臂组件上，用于测量轴臂组件在世界坐标Z方向上的第三旋转角度。

2.根据权利要求1所述的作业设备，其特征在于，所述多个轴臂组件包括：

主轴组件；

旋转轴臂组件，用于进行变幅运动；

平移轴臂组件，用于进行平移运动。

3.根据权利要求2所述的作业设备，其特征在于，所述多个传感器包括拉线传感器，所述主轴组件包括：

第一主轴(1)，安装有第一编码器(101)，用于测量所述第一主轴(1)在世界坐标Z方向上的旋转角度；

第二主轴(3)，安装有第一拉线传感器(102)，用于测量所述第二主轴(3)的长度。

4.根据权利要求2所述的作业设备，其特征在于，所述多个传感器包括倾角传感器，所述倾角传感器包括单轴倾角传感器和双轴倾角传感器，所述旋转轴臂组件包括：

第一旋转轴臂组件(2)，安装有第一单轴倾角传感器(103)，用于测量所述第一旋转轴臂组件(2)在世界坐标X方向上的旋转角度；

第二旋转轴臂组件(4)，安装有第二单轴倾角传感器(104)，用于测量所述第二旋转轴臂组件(4)在世界坐标X方向上的旋转角度；

第三旋转轴臂组件(5)，与所述第二旋转轴臂组件(4)连接；

第四旋转轴臂组件(7)，与第五旋转轴臂组件(9)连接；

所述第五旋转轴臂组件(9)，安装有第二编码器(105)，用于测量所述第五旋转轴臂组件(9)在世界坐标Z方向上的旋转角度；

第六旋转轴臂组件(12)，与所述第四旋转轴臂组件(7)通过平移轴臂组件连接，在所述第六旋转轴臂组件(12)与所述平移轴臂组件的连接处安装有第一双轴倾角传感器(106)，用于测量所述第四旋转轴臂组件(7)在世界坐标X方向上的旋转角度和所述第六旋转轴臂组件(12)在世界坐标Y方向上的旋转角度；

第七旋转轴臂组件(13)，安装有第三单轴倾角传感器(107)，用于测量所述第七旋转轴臂组件(13)在世界坐标X方向上的旋转角度。

5.根据权利要求4所述的作业设备，其特征在于，所述多个传感器包括拉线传感器、拉线倾角传感器，所述平移轴臂组件包括：

第一平移轴臂组件(6)，与所述第三旋转轴臂组件(5)连接，安装有拉线倾角传感器(108)，用于测量所述第三旋转轴臂组件(5)在世界坐标X方向上的旋转角度以及测量所述第一平移轴臂组件(6)的长度；

第二平移轴臂组件(8)，安装有第二拉线传感器(109)，用于测量所述第二平移轴臂组件(8)的长度；

第三平移轴臂组件(10)，两端分别与所述第六旋转轴臂组件(12)和第四平移轴臂组件(11)连接，所述第三平移轴臂组件(10)安装有第三拉线传感器(110)，用于测量所述第三平移轴臂组件(10)的长度；

所述第四平移轴臂组件(11)，两端分别与所述第三平移轴臂组件(10)和所述第五旋转轴臂组件(9)连接，所述第四平移轴臂组件(11)安装有第四拉线传感器(111)，用于测量所述第四平移轴臂组件(11)的长度。

6.根据权利要求4所述的作业设备，其特征在于，所述第六旋转轴臂组件(12)上安装有多个图像采集设备，用于获取待安装物品的实时位置和所述待安装物品的安装位置的位置。

7.根据权利要求4所述的作业设备，其特征在于，所述第六旋转轴臂组件(12)上安装有与所述作业设备电连接的导航设备，用于确定所述作业设备末端的空间坐标，并根据所述末端的空间坐标导航所述作业设备的前轮和后轮运动。