[实用新型]作业设备

说明书

本申请涉及高空安装作业领域，公开了一种作业设备。包括：臂架包括多个轴臂组件；多个传感器，与多个轴臂组件对应设置，用于测量轴臂组件在世界坐标X方向的第一旋转角度、在世界坐标Y方向上的第二旋转角度，和/或测量轴臂组件的长度；多个编码器，设置于轴臂组件上，用于测量轴臂组件在世界坐标Z方向上的第三旋转角度。由于传感器和编码器与轴臂组件对应设置，可以测量到轴臂组件在世界坐标X、Y、Z方向上的旋转角度，以及轴臂组件的长度，从而可以对每个轴臂组件的长度和位置信息进行精准地测量。

技术领域

本申请涉及高空作业领域，具体涉及一种作业设备。

背景技术

在大型设备进行作业时，由于体积较大，结构件繁多复杂，往往因为不能准确地获取到设备中每个结构件位置，使得设备在运行时容易导致设备倾翻风险大幅度增加，同时也不能做运动规划来避障。在现有技术中，通常只获取到设备部分结构件的位置信息，导致无法准确地确定每一个结构件的具体位置，如臂架组件的位置等。

实用新型内容

本申请的目的是为了克服现有技术存在的无法识别到各个部件的位置信息的问题，提供一种作业设备，该作业设备能够通过多个传感器和编码器，可以对应识别到每个轴臂组件的位置信息和伸缩长度，以准确地确定出每个组件的位置和长度等。

为了实现上述目的，本申请一方面提供一种作业设备，包括：

臂架，臂架包括多个轴臂组件；

多个传感器，与多个轴臂组件的对应设置，用于测量轴臂组件在世界坐标X方向的第一旋转角度、在世界坐标Y方向上的第二旋转角度，和/或测量轴臂组件的长度；

多个编码器，设置于轴臂组件上，用于测量轴臂组件在世界坐标Z方向上的第三旋转角度。

优选地，多个轴臂组件包括：主轴组件；旋转轴臂组件，用于进行变幅运动；平移轴臂组件，用于进行平移运动。

优选地，多个传感器包括拉线传感器，主轴组件包括：第一主轴，安装有第一编码器，用于测量第一主轴在世界坐标Z方向上的旋转角度；第二主轴，安装有第一拉线传感器，用于测量第二主轴的长度。

优选地，多个传感器包括倾角传感器，倾角传感器包括单轴倾角传感器和双轴倾角传感器，旋转轴臂组件包括：第一旋转轴臂组件，安装有第一单轴倾角传感器，用于测量第一旋转轴臂组件在世界坐标X方向上的旋转角度；第二旋转轴臂组件，安装有第二单轴倾角传感器，用于测量第二旋转轴臂组件在世界坐标X方向上的旋转角度；第三旋转轴臂组件，与第二旋转轴臂组件连接；第四旋转轴臂组件，与第五旋转轴臂组件连接；第五旋转轴臂组件，安装有第二编码器，用于测量第五旋转轴臂组件在世界坐标Z方向上的旋转角度；第六旋转轴臂组件，与第四旋转轴臂组件通过平移轴臂组件连接，在第六旋转轴臂组件与平移轴臂组件的连接处安装有第一双轴倾角传感器，用于测量第四旋转轴臂组件在世界坐标X方向上的旋转角度和第六旋转轴臂组件在世界坐标Y方向上的旋转角度；第七旋转轴臂组件，安装有第三单轴倾角传感器，用于测量第七旋转轴臂组件在世界坐标X方向上的旋转角度。

优选地，多个传感器包括拉线传感器、拉线倾角传感器，平移轴臂组件包括：第一平移轴臂组件，与第三旋转轴臂组件连接，安装有拉线倾角传感器，用于测量第三旋转轴臂组件在世界坐标X方向上的旋转角度以及测量第一平移轴臂组件的长度；第二平移轴臂组件，安装有第二拉线传感器，用于测量第二平移轴臂组件的长度；第三平移轴臂组件，两端分别与第六旋转轴臂组件和第四平移轴臂组件连接，第三平移轴臂组件安装有第三拉线传感器，用于测量第三平移轴臂组件的长度；第四平移轴臂组件，两端分别与第三平移轴臂组件和第五旋转轴臂组件连接，第四平移轴臂组件安装有第四拉线传感器，用于测量第四平移轴臂组件的长度。

优选地，第六旋转轴臂组件上安装有多个图像采集设备，用于获取待安装物品的实时位置和待安装物品的安装位置的位置。