[实用新型]一种可变距末端执行机构

权利要求书

1.一种可变距末端执行机构，其特征在于，包括控制系统和基座，所述的基座上设有位置检测装置、多组夹爪及用于调整夹爪之间间距的调整装置，其中，所述的位置检测装置及调整装置连接控制系统。

2.如权利要求1所述的一种可变距末端执行机构，其特征在于，所述的末端执行机构还包括多个吸盘，所述的吸盘连接控制系统。

3.如权利要求1所述的一种可变距末端执行机构，其特征在于，所述的位置检测装置为CCD相机。

4.如权利要求1所述的一种可变距末端执行机构，其特征在于，所述的间距调整装置包括电机、同步带轮、滑块、丝杆及夹爪移动板，其中，所述丝杆与所述的同步带轮联动，所述的夹爪移动板固定于滑块，所述滑块可移动地装设于丝杆上。

5.如权利要求4所述的一种可变距末端执行机构，其特征在于，所述的同步带轮包括主动轮、从动轮及连接主动轮和从动轮的同步带，所述的主动轮与电机的转动轴同轴连接。

6.如权利要求5所述的一种可变距末端执行机构，其特征在于，所述的丝杆与所述的从动轮之间设有一固定座，所述的固定座设有一轴承，所述的轴承一端中心与所述的丝杆固定连接，另一端与所述的从动轮同步转动连接。

7.如权利要求4所述的一种可变距末端执行机构，其特征在于，所述的丝杆上设有一螺母，所述的螺母上固定连接所述的滑块，所述的滑块固定连接所述的夹爪移动板。

8.如权利要求7所述的一种可变距末端执行机构，其特征在于，所述夹爪移动板的两端还各设有一导滑块，所述基座底部设有平行的两导轨，供两端的导滑块装设其上。

9.如权利要求4所述的一种可变距末端执行机构，其特征在于，所述的夹爪为五组，在所述基座的两端分别装设两组电机及同步带轮，分别用于驱动左右各两组夹爪，中间的夹爪处于静止不动。