[实用新型]一种自适应性调速管道机器人

说明书

本实用新型提供一种自适应性调速管道机器人，包括舱体以及均设置在舱体两端的固定皮碗和旋转皮碗；在圆周方向上，固定皮碗均匀设有固定泄流孔，旋转皮碗均匀设有旋转泄流孔；旋转皮碗转动时，旋转泄流孔与固定泄流孔旋转重合。本申请中，介质的流动带动涡轮转动，进而带动旋转皮碗围绕舱体的中心轴旋转。旋转皮碗旋转的过程中，固定皮碗上的固定泄流孔与旋转皮碗上的旋转泄流孔不断地完全重合、部分重合、完全不重合，进而使得通过固定泄流孔与旋转泄流孔的介质的流量不断改变，由此能够实现自适应性调速管道机器人运行速度的自适应性调节。本申请中的自适应性调速管道机器人结构简单、重量轻，不会损坏管道，具有较高的安全性。

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种自适应性调速管道机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，并在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下进行一系列管道作业的机电仪一体化系统，如清管器、检测器等。

管道机器人在管道运行过程中，需要依靠皮碗变形来密封管道，进而贴附在管道上。管道机器人自身不具备运行动力，其在原油、天然气等介质压力的推动作用下前后形成压差，进而通过该压差在管道内运动。由于管道机器人需要在介质压力推动下运动，因而当介质压力一定时，通过管道机器人的介质流量一定，进而管道机器人的运动速度一定。若想调节管道机器人在管道内运行的速度，则需要增加主动调节。通常，主动调节需要在管道机器人内部放置一个专门的调速电机，这不仅增加了管道机器人的重量，而且也增加了管道机器人运行的动量。管道机器人运行动量的增加可能会损坏管道，造成极大损失及危险。

实用新型内容

本实用新型提供一种自适应性调速管道机器人，以解决调节管道机器人在管道内运行速度时因需要增加调速电机而导致管道损坏的问题。

本实用新型提供一种自适应性调速管道机器人，包括舱体以及均设置在所述舱体两端的固定皮碗和旋转皮碗；在圆周方向上，所述固定皮碗均匀设有固定泄流孔，所述旋转皮碗均匀设有旋转泄流孔；所述旋转皮碗转动时，所述旋转泄流孔与所述固定泄流孔旋转重合。

优选地，所述舱体的一端还设有涡轮，所述涡轮连接所述旋转皮碗。

优选地，所述涡轮上设有涡轮通孔，所述旋转皮碗设有旋转通孔，所述涡轮通孔与所述旋转通孔通过连接件固定连接。

优选地，所述旋转皮碗位于所述固定皮碗的外侧。

优选地，所述舱体的端部设有端部法兰，所述固定皮碗和所述旋转皮碗均位于所述端部法兰的外侧，所述端部法兰与所述固定皮碗固定连接。

优选地，所述固定泄流孔的孔径小于或等于相邻两个所述旋转泄流孔之间的距离。

优选地，所述旋转泄流孔的孔径小于或等于相邻两个所述固定泄流孔之间的距离。

优选地，所述舱体中部的管壁厚度大于端部的管壁厚度。

本实用新型的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本实用新型提供一种自适应性调速管道机器人，包括舱体以及均设置在所述舱体两端的固定皮碗和旋转皮碗；在圆周方向上，所述固定皮碗均匀设有固定泄流孔，所述旋转皮碗均匀设有旋转泄流孔；所述旋转皮碗转动时，所述旋转泄流孔与所述固定泄流孔旋转重合。本申请中，介质的流动带动涡轮转动，进而带动旋转皮碗围绕舱体的中心轴旋转。旋转皮碗旋转的过程中，固定皮碗上的固定泄流孔与旋转皮碗上的旋转泄流孔不断地完全重合、部分重合、完全不重合，进而使得通过固定泄流孔与旋转泄流孔的介质的流量不断改变，由此能够实现自适应性调速管道机器人运行速度的自适应性调节。本申请中的自适应性调速管道机器人结构简单、重量轻，不会损坏管道，具有较高的安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明