[实用新型]安全联锁电路及由其组成的ABB机器人的安全联锁系统

说明书

本实用新型公开了安全联锁电路及由其组成的ABB机器人的安全联锁系统，所述安全联锁电路包括电源端子、外部触发输入端子，以及复位信号端子和安全控制信号触发端子，其采用由多个继电器组成的安全联锁电路作为控制信号触发电路，可以有效克服单个普通继电器在长时间电弧的作用下有可能发生触点的粘连和虚接的问题，进而保证机器人安全控制板双断点的安全输入，即ABB机器人安全控制板的两接线排的安全控制信号输入端子同时输入安全控制信号。本申请的安全联锁系统比普通继电器更准确、更安全，避免了由于继电器本身的故障而造成的机器人不停机的安全事故问题。

技术领域

本实用新型涉及安全生产领域，具体涉及一种安全联锁电路及由其组成的ABB机器人的安全联锁系统。

背景技术

ABB机器人的安全控制板采用双断点输入，一般采用普通继电器的两个触点作为双断点的输入点。在长时间运行后，普通继电器会造成触点虚接或熔结，当有人员进出安全区域时机器人不停机，造成安全隐患。

当ABB机器人在运行过程中，如果有人员进入到其安全区域机器人应立即停止运行，避免造成人生伤害。虽然ABB机器人控制柜内部安装了安全控制板，但是需要有两个输入点同时输入，机器人才会停止运行；如果这两个输入点有时间差，机器人就不会停止运行。

本申请期望解决的技术问题：保证ABB机器人安全控制板的两个输入点的输入同步，不会因为继电器故障而发生安全问题。

实用新型内容

为解决上述问题，本申请提供一种适用于ABB机器人与任何安全联锁装置如安全门、安全光栅、安全拉绳开关等的安全联锁电路及由其组成的安全联锁系统，其可有效避免由于继电器本身的故障而造成的机器人不停机的安全问题，进而避免发生人身安全事故。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案为：

安全联锁电路，包括电源端子、外部触发输入端子，以及复位信号端子和安全控制信号触发端子；

所述电源端子包括端子A1和端子A2；

所述外部触发输入端子包括端子S11、端子S12和端子S22，其中端子S11、S12之间连接有常闭触点SB，端子S12、S22之间短接；

所述复位信号端子包括端子S33和端子S34，所述端子S33、S34之间短接；

所述端子S11和端子A2之间并联设置有继电器K1线圈、继电器K2线圈和延时继电器K3线圈；

所述安全控制信号触发端子包括端子S13、端子S14和端子S23、端子S24，所述端子S13、S14之间、端子S23、S24之间均连接有继电器K1常开触点、继电器K2常开触点和延时继电器K3常闭触点。

所述端子A1接24V+电压，端子A2接0V。

所述延时继电器K3线圈串联有继电器K1常闭触点、继电器K2常闭触点。

由安全联锁电路组成的ABB机器人的安全联锁系统，包括安全控制板和安全联锁电路；

所述安全控制板包括接线排I、接线排II，所述接线排I、接线排II均设有安全控制信号输入端子；所述端子S13、S14、端子S23、S24分别与接线排I、接线排II的安全控制信号输入端子构成控制回路。

ABB机器人的安全联锁系统的控制方法：

当安全门、安全光栅、安全拉绳等出现安全故障打开时，常闭触点SB被触发断开，端子S11和S12之间断开失电，继电器K1、K2动作，使得端子S13、S14之间、端子S23、S24之间连接的继电器K1常开触点、继电器K2常开触点由闭合状态转为断开，使ABB机器人安全控制板的接线排I和接线排II的安全控制信号输入端子同时输入安全控制信号，使机器人停机。