[实用新型]一种电驱动机械臂

说明书

本实用新型公开了一种电驱动机械臂，包括支架、旋转台、第一减速电机、丝杠机构、导杆、移动臂和电动夹爪，所述旋转台上安装所述支架，以用于带动所述支架绕竖直线旋转；多根导杆分别安装在所述支架上，并且每根所述导杆均竖直设置；支架上安装所述第一减速电机和所述丝杠机构的丝杠，所述丝杠机构的丝杠竖直设置，并且所述第一减速电机的输出轴与所述丝杠机构的丝杠连接，所述丝杠机构的传动螺母与所述移动臂固定连接，所述移动臂上安装所述电动夹爪；移动臂上设置有多个耳部，每个所述耳部分别活动穿装在一根所述导杆上。本实用新型的移动臂的上下运动和旋转运动单独控制，既能单独开启又能组合使用，为机械臂的运动提供了多样性。

技术领域

本实用新型属于机械臂领域，更具体地，涉及一种电驱动机械臂。

背景技术

众所周知，机器人设备在帮助人类生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科技的发展，机器人的种类和所用于的行业也越来越多，在机械制造、冶金、电子、轻工等行业，很多都已经用机器人来代替人类的繁重劳动。

而机械臂是机器人上最为重要的组成部分，目前机械臂上普通采用了机械夹爪，抓取、搬运、夹持等工作全部靠机械臂来完成。但是，机械夹爪一般采用气动夹爪，而且机械夹爪的整体移动也通过气动来控制，这些都需要提供气源，而且采用气动控制运动平稳性较差，使得机械夹爪的移动控制得并不精确，且噪声也比较大。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种电驱动机械臂，其可以进行旋转，且可以上下调整高度，使用方便，控制精度高。

为实现上述目的，按照本实用新型的一个方面，提供了一种电驱动机械臂，其特征在于，包括支架、旋转台、第一减速电机、丝杠机构、导杆、移动臂和电动夹爪，其中：

所述旋转台上安装所述支架，以用于带动所述支架绕竖直线旋转；

多根所述导杆分别安装在所述支架上，并且每根所述导杆均竖直设置；

所述支架上安装所述第一减速电机，所述丝杠机构的丝杠竖直设置，所述第一减速电机的输出轴与所述丝杠机构的丝杠的上端连接，所述丝杠机构的丝杠的下端可转动安装在所述旋转台上，所述丝杠机构的传动螺母与所述移动臂固定连接，所述移动臂上安装所述电动夹爪；

所述移动臂上设置有多个耳部，每个所述耳部分别活动穿装在一根所述导杆上。

优选地，所述旋转台包括机壳、第二减速电机、蜗轮蜗杆机构、传动轴、承重台和旋转圆盘，所述第二减速电机设置在机壳内，所述蜗轮蜗杆机构包括相互啮合的蜗杆和蜗轮，所述蜗杆连接所述第二减速电机，所述蜗轮的中心线竖直设置并且所述蜗轮与所述传动轴同轴连接，所述机壳的顶端设置所述承重台，所述旋转圆盘水平设置并且通过所述承重台承接，所述传动轴的上端穿过所述承重台后连接所述旋转圆盘，并且所述传动轴与所述承重台可转动连接，所述旋转圆盘上安装所述支架的下端和所述丝杠机构的丝杠的下端，以用于带动所述支架和所述丝杠机构转动。

优选地，所述传动轴与所述承重台间隙配合，所述承重台的顶端设置有环形凹槽A，所述环形凹槽A内安装有多颗滚珠A，所述旋转圆盘的底端在对应于所述环形凹槽A的位置设置有用于防止这些滚珠A掉落的环形凹槽B，所有的滚珠A全都伸入所述环形凹槽B内。

优选地，所述机壳上安装有保护盖；

所述旋转圆盘的顶端设置有环形凹槽C，所述环形凹槽C内安装有多颗滚珠B，所述保护盖的底端在对应于所述环形凹槽C的位置设置有用于防止这些滚珠B掉落的环形凹槽D，所有的滚珠B全都伸入所述环形凹槽D内。

优选地，所述第二减速电机包括第二驱动电机和第二齿轮箱，所述第二齿轮箱的输入轴与所述第二驱动电机的输出轴连接的，所述第二齿轮箱的输出轴与所述蜗杆连接。

优选地，所述移动臂远离丝杠的一端通过安装台安装所述电动夹爪，所述电动夹爪与所述安装台可拆卸连接。