[实用新型]一种五轴机器人激光焊接结构

说明书

本实用新型提供了一种五轴机器人激光焊接结构，包括五轴机器人，五轴机器人末端具有腕部，腕部呈环状，穿设于腕部设置有激光焊枪；腕部具有驱动件或具有与五轴机器人第五轴传动连接的传动件以使得腕部能够作旋转运动；腕部朝向激光焊枪工作端设置送丝机构以使得送丝机构在腕部的驱动下能够围绕激光焊枪做旋转运动；以六轴机器人或加装第六轴的五轴机器人为原型，其第六轴旋转执行端用于安装送丝机构，其第五轴安装激光焊枪，使得本实用新型的送丝机构可围绕激光焊枪360度旋转；配合控制中心的控制指令能够独立对送丝机构的送丝角度和姿态进行调节，相比于现有技术的随动工作状态更为灵活可调，适用范围更广且干涉风险小。

技术领域

本实用新型涉及机器人激光焊接技术领域，尤其是一种五轴机器人激光焊接结构。

背景技术

随着激光焊接技术的日益发展，因激光焊接操作简单、变形小、焊接速度快、效率高、焊缝平整美观、焊后无需处理或简单处理等优势被广泛地应用于焊接工艺行业；为了能更进一步的提高激光焊接工作效率，大部分焊接机器人厂商将激光焊枪安装在了机器人末端使用，即配合机器人在空间内多姿态作业，进行高效焊接代替人工手持激光焊接。

然而，针对需要填丝焊接的应用场景，通常大部分厂家将激光焊枪安装在机器人末端执行使用，作送焊丝功能用的送丝杆因没有合适的安装位置只能安装于激光焊枪上面，两者同步随动，而在实际焊接过程中送丝杆不能单独旋转使得送丝角度单一，而且为了能寻找更好的送丝角度就需要控制激光焊枪的姿态从而带动送丝角度，如此则需同时避免激光焊枪和送丝杆与工件的干涉风险，从而操作难度也随之提高。

实用新型内容

本申请针对上述现有技术中的缺点，提供一种结构合理的五轴机器人激光焊接结构，从而在五轴机器人末端执行端安装激光焊枪时，避免送丝杆随动于激光焊枪的工作轨迹，使得送丝杆能够独立围绕激光焊枪进行360度旋转送丝。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种五轴机器人激光焊接结构，包括五轴机器人，所述五轴机器人末端具有腕部，所述腕部呈环状，穿设于所述腕部设置有激光焊枪；所述腕部具有驱动件或具有与所述五轴机器人第五轴传动连接的传动件以使得腕部能够作旋转运动；所述腕部朝向激光焊枪工作端设置送丝机构以使得送丝机构在腕部的驱动下能够围绕激光焊枪做旋转运动。

进一步地，所述送丝机构包括固设于腕部表面的安装件，所述安装件表面连接设置加长轴向距离的第一夹持件，所述第一夹持件的下方设置延长纵向距离的延长件，所述延长件的末端通过调节块活动连接第二夹持件，所述第二夹持件具有通孔，所述通孔内固设送丝杆。

进一步地，所述送丝杆呈倾斜设置且其出丝端与所述激光焊枪的焊接端交集于一点。

进一步地，所述安装件为法兰盘。

进一步地，所述激光焊枪与腕部间通过设置于腕部背面的安装盘连接。

本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型通过在五轴机器人末端执行端设置第六轴，或将六轴机器人的第五轴用作执行端；从而将激光焊枪安装在第五轴腕部，将送丝杆安装在机器人六轴末端法兰，围绕激光焊枪头进行360度旋转送丝，从而避免了现有因为送丝杆与焊枪随动造成的姿态不易调节、干涉风险大的问题；

2.干涉风险小、使用范围广：因此结构送丝杆可围绕激光焊枪头360度旋转送丝，在焊接一些小空间的工件时，送丝角度大可有效地避开干涉点，固干涉风险小、使用范围广；

3.小角度连续焊接：在焊接一些小角度工件转角点时，激光焊枪不需要停顿来变化更佳送丝姿态，此时可旋转的送丝杆设计结构可独立完成更快，更好得送丝角度进行送丝，从而实现小角度的连续焊接；

4.工作效率高：设计的送丝杆旋转结构，在焊接的同时能围绕激光焊枪头变化更多更有效地角度来进行送丝且规避干涉，使得在焊接过程中可以连贯焊接，提高工作效率。