[实用新型]带有可调悬架的移动清洁机器人

说明书

一种带有可调悬架的移动清洁机器人可以包括主体、驱动轮、轮止动件和控制器。驱动轮可以连接到主体，并且可以操作成在环境中移动移动清洁机器人。轮止动件可以相对于主体和驱动轮在停止位置和释放位置之间移动。控制器可以配置成操作轮止动件。

技术领域

本实用新型涉及移动清洁机器人。

背景技术

自主移动机器人包括自主移动清洁机器人，其可以在诸如家庭的环境中自主执行清洁任务。自主清洁机器人可以在地板表面上导航并避开障碍物，同时真空清洁地板表面并操作由机器人携带的可旋转构件以从地板表面吸入碎屑。当机器人在地板表面上移动时，机器人可以旋转可旋转构件，该可旋转构件可以接合碎屑并将碎屑引向由机器人产生的真空气流。可旋转构件和真空气流因此可以协作以允许机器人吸入碎屑。

实用新型内容

某些移动清洁机器人可以执行拖地和吸尘操作，其中清洁垫可被添加到移动清洁机器人的底部，并被拖到机器人真空吸尘器的吸尘元件后面。在这种系统中，可能难以在清洁垫上提供适当的重量，并且还难以在清洁头和地板之间提供足够的接触，比如由于机器人部件的公差堆叠。例如，由于制造差异，在一些机器人中，机器人的重量可能主要在脚轮和两个轮上，而没有太多重量在垫上。在这种情况下，垫的清洁效率会受到损害。在另一示例中，同样由于制造差异，机器人重量可能主要在脚轮和垫上，垫上的重量可能太大，这可能降低机器人的移动性，因为垫变得难以沿地板推拉。

为了帮助解决上述问题，本公开讨论了包括响应于机器人的操作模式(例如拖地模式或吸尘模式)调节机器人悬架的解决方案，以提供更可靠和更好的清洁。例如，通过在拖地模式期间调节机器人悬架，可以在清洁垫上放置限定量的重量，以允许更有效的清洁。并且当吸尘时，可以调节悬架以在地面和清洁头之间提供良好的接触，从而提供改进的碎屑拾取。

根据本实用新型的实施例，公开了一种带有可调悬架的移动清洁机器人，该带有可调悬架的移动清洁机器人包括：主体；连接到主体并包括驱动轮的驱动系统；可相对于主体和驱动轮移动的轮止动件，该轮止动件在停止位置可与驱动轮接合；以及控制器，其连接到主体并且配置为移动轮止动件。

根据本实用新型的实施例，轮止动件在停止位置可与驱动轮接合，以限制驱动轮相对于主体的行程。

根据本实用新型的实施例，带有可调悬架的移动清洁机器人还包括：连接述主体的垫组件，控制器配置成相对于主体在存储位置和拖地位置之间移动垫组件。

根据本实用新型的实施例，控制器配置为基于垫组件的位置来移动轮止动件。

根据本实用新型的实施例，控制器配置成当垫组件处于拖地位置时将轮止动件移动到停止位置。

根据本实用新型的实施例，带有可调悬架的移动清洁机器人还包括：连接到轮止动件的齿轮组件，控制器配置为操作齿轮组件以相对于轮平移轮止动件。

根据本实用新型的实施例，带有可调悬架的移动清洁机器人还包括：连接到主体的驱动系统，控制器配置成操作驱动系统以移动垫组件并操作齿轮组件。

根据本实用新型的实施例，驱动系统还包括：连接到齿轮组件的横轴；以及连接到横轴并与控制器通信的马达，控制器配置成操作马达以旋转横轴来操作齿轮组件。

根据本实用新型的实施例，控制器配置为操作驱动系统，以在整个环境中移动带有可调悬架的移动清洁机器人。

根据本实用新型的实施例，控制器配置为基于环境条件来操作马达以移动垫组件和轮止动件。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有不同字母后缀的相似数字可以代表相似部件的不同示例。附图通过示例而非限制的方式总体示出了本文件中讨论的各种实施例。

图1A示出了处于第一状态的移动清洁机器人的等距视图。