[实用新型]一种四轮全向移动轮组

说明书

一种四轮全向移动轮组，属于机器人技术领域，包括麦克纳姆轮、麦克纳姆轮上固定设置自制麦轮紧固件，所述自制麦轮紧固件通过铣件连接板与轮组连接铣件铰接，麦克纳姆轮与电机相连。所述电机为3508直流减速无刷电机。所述自制麦轮紧固件通过避震器与轮组连接铣件固定连接。本实用新型通过自制麦轮紧固件能够保证麦克纳姆轮与电机稳固相连，最大限度地发挥出了电机的作用，而且自制麦轮紧固件成本较低，也相应地减少了制造的成本。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种四轮全向移动轮组。

背景技术

目前市场上较多的四轮移动机器人，并不能够灵活的进行全向移动，而且轮组与底盘的连接处也多使用螺栓螺母直连的方式固定，这种固定方式，在崎岖不平的路段长时间行进的话很容易造成螺栓松动，从而导致机器人出现故障，同时也增加了维修成本等问题。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本实用新型提出：一种四轮全向移动轮组，包括麦克纳姆轮、麦克纳姆轮上固定设置自制麦轮紧固件，所述自制麦轮紧固件通过铣件连接板与轮组连接铣件铰接，麦克纳姆轮与电机相连。

进一步地，所述电机为3508直流减速无刷电机。

进一步地，所述自制麦轮紧固件通过避震器与轮组连接铣件固定连接。

进一步地，两个所述自制麦轮紧固件通过螺杆固定在麦克纳姆轮的两侧。

进一步地，所述自制麦轮紧固件包括两个连接件，两个连接件连接形成圆孔，电机通过圆孔与麦克纳姆轮相连。

本实用新型的有益效果为：3508直流减速无刷电机驱动麦克纳姆轮转动，铣件连接板、轮组连接铣件、自制麦轮紧固件之间的配合实现避震器减震的作用。本实用新型通过自制麦轮紧固件与3508直流减速无刷电机连接，通过自制麦轮紧固件能够保证麦克纳姆轮与电机稳固相连，最大限度地发挥出了电机的作用，而且自制麦轮紧固件成本较低，也相应地减少了制造的成本。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型自制麦轮紧固件的结构示意图；

图3为本发明的立体结构示意图；

图4为本发明的侧视图；

图5为本发明的仰视图；

图6为本发明的轮组的局部示意图；

图7为本发明的拨弹装置的结构示意图；

图8为本发明拨弹装置的后视图；

图9为本发明弹仓的结构示意图；

图10为本发明拨弹装置的枪管剖面视图；

图11为本发明摩擦轮的结构示意图；

图12为本发明云台pitch轴俯仰的局部示意图；

图13为本发明云台yaw轴360度旋转的局部示意图；

图14为本发明云台yaw轴360度旋转的局部结构图；

图15为本实用新型云台的主视图；

图16为本实用新型云台的右视图；

图17为本实用新型云台的俯视图。

其中，附图标记为：6、麦克纳姆轮，11、避震器，39、自制麦轮紧固件，32、铣件连接板，30、轮组连接铣件，31、电机，72、连接件，73、圆孔。

具体实施方式

实施例1