[实用新型]具有温度自检功能的安全型关节机器人装置

权利要求书

1.一种具有温度自检功能的安全型关节机器人装置，其特征在于，包括：

机器人机构件，具有若干关节以及通过对应所述关节来做旋转运动的机械臂；

温度敏感元件，设置有多个，分别布置在若干所述关节和所述机械臂的表面，用于采集相应部位的温度信号；

温度保护装置，多个所述温度敏感元件均电连接至所述温度保护装置，用于将采集到的温度信号反馈至所述温度保护装置，所述温度保护装置能够根据接收到的温度信号来控制关节机器人正常运行或停机。

2.根据权利要求1所述的具有温度自检功能的安全型关节机器人装置，其特征在于：所述温度敏感元件为感温电缆（1），多个所述感温电缆（1）以螺旋缠绕方式或迂回弯折方式分别包络在所述关节和所述机械臂的表面。

3.根据权利要求1所述的具有温度自检功能的安全型关节机器人装置，其特征在于：所述温度敏感元件为感温光纤（2），所述感温光纤（2）经光调制解调器接入所述温度保护装置；多个所述感温光纤（2）以螺旋缠绕方式或迂回弯折方式分别包络在所述关节和所述机械臂的表面。

4.根据权利要求1所述的具有温度自检功能的安全型关节机器人装置，其特征在于：所述温度敏感元件采用型号为PT100、PT1000或KTY的温度传感器（3），所述关节和所述机械臂的表面均埋设有至少一个所述温度传感器（3）。

5.根据权利要求1所述的具有温度自检功能的安全型关节机器人装置，其特征在于：所述关节、所述机械臂及所述温度敏感元件的外表面上包覆有一层保护涂层。

6.根据权利要求5所述的具有温度自检功能的安全型关节机器人装置，其特征在于：所述保护涂层采用聚胺酯树脂或聚脲树脂材料，以使其具备弹性性能。