[实用新型]具有温度自检功能的安全型关节机器人装置

说明书

本实用新型公开了一种具有温度自检功能的安全型关节机器人装置，包括：机器人机构件、温度敏感元件和温度保护装置，机器人机构件具有若干关节以及通过对应所述关节来做旋转运动的机械臂；温度敏感元件设置有多个，分别布置在若干关节和机械臂的表面，用于采集相应部位的温度信号；多个温度敏感元件均电连接至温度保护装置，用于将采集到的温度信号反馈至所述温度保护装置，所述温度保护装置能够根据温度信号来控制关节机器人正常运行或停机。本实用新型具有温度自检功能的安全型关节机器人装置通过在各个关节和机械臂的表面均布置有温度敏感元件，用以实时监测所有运动部件表面温度，避免因温度过高而引发安全事故，安全性大大提高。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种具有温度自检功能的安全型关节机器人装置。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能够模仿人手臂的动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，它不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工在危险环境下作业。

目前，现有的工业机器人结构件通常为金属或强度较高的复合材料制造，一般都不具备温度自检功能，安全性较低；当机器人应用在危险环境时，一旦机器人温度过高，出现故障，很容易引燃可燃物，尤其是在具有粉尘或易燃易爆气体环境下，会立刻发生爆炸引发火灾，为生产及环境带来严重的后果。因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的缺陷。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种具有温度自检功能的安全型关节机器人装置，能够实时监测温度，一旦出现超温状况，会立即控制机器人停机，避免发生安全事故，提高机器人的安全性。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有温度自检功能的安全型关节机器人装置，包括：

机器人机构件，具有若干关节以及通过对应所述关节来做旋转运动的机械臂；

温度敏感元件，设置有多个，分别布置在若干所述关节和所述机械臂的表面，用于采集相应部位的温度信号；

温度保护装置，多个所述温度敏感元件均电连接至所述温度保护装置，用于将采集到的温度信号反馈至所述温度保护装置，所述温度保护装置能够根据接收到的温度信号来控制关节机器人正常运行或停机。

作为本实用新型的进一步改进，所述温度敏感元件为感温电缆，多个所述感温电缆以螺旋缠绕方式或迂回弯折方式分别包络在所述关节和所述机械臂的表面。

作为本实用新型的进一步改进，所述温度敏感元件为感温光纤，所述感温光纤经光调制解调器接入所述温度保护装置；多个所述感温光纤以螺旋缠绕方式或迂回弯折方式分别包络在所述关节和所述机械臂的表面。

作为本实用新型的进一步改进，所述温度敏感元件采用型号为PT100、PT1000或KTY的温度传感器，所述关节和所述机械臂的表面均埋设有至少一个所述温度传感器。

作为本实用新型的进一步改进，所述关节、所述机械臂及所述温度敏感元件的外表面上包覆有一层保护涂层。

作为本实用新型的进一步改进，所述保护涂层采用聚胺酯树脂或聚脲树脂材料，以使其具备弹性性能。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型提供一种具有温度自检功能的安全型关节机器人装置，通过在各个关节和机械臂的表面均布置有温度敏感元件，用以实时监测所有运动部件表面相应部位温度，一旦出现超温状况，会立即控制关节机器人停机，避免因温度过高而引发安全事故，安全性大大提高；

2、温度敏感元件采用感温电缆或感温光纤，监测部位多，沿其缠绕路径的温度均可以检测到，从而有效避免因局部超温造成漏检的风险；