[实用新型]一种自动化机械手

权利要求书

1.一种自动化机械手，包括摆臂机构和夹爪机构，其特征在于：所述摆臂机构包括第一竖直安装板(1)、摆臂(2)、转轴(3)和第二竖直安装板(4)，在第一竖直安装板(1)上设有左右延伸的轴孔，所述转轴(3)穿过轴孔并在其中部通过轴承组件与轴孔固定，所述摆臂(2)的中部固套在转轴(3)左端，所述第二竖直安装板(4)连接在转轴(3)右端，在第一竖直安装板(1)上固设有第一气缸(5)，第一气缸(5)的气缸杆与摆臂(2)的其中一端铰接，第一气缸(5)的气缸杆伸缩时能带动摆臂(2)来回旋转，从而带动转轴(3)来回旋转，进而带动第二竖直安装板(4)来回旋转；

所述夹爪机构包括两夹爪组件(6)和一夹爪驱动组件(7)，两所述夹爪组件(6)分别方向朝下和方向朝后固定在第二竖直安装板(4)的右端面上，第二竖直安装板(4)来回旋转时能带动夹爪组件(6)轮流朝下，当夹爪组件(6)处于方向朝下位置时，所述夹爪驱动组件(7)能驱动夹爪组件(6)张开或合拢。

2.根据权利要求1所述的自动化机械手，其特征在于：方向朝下的所述夹爪组件(6)包括导向块(8)、第三竖直安装板(9)、两传动块(10)和两夹爪(11)，所述第三竖直安装板(9)的上端与第二竖直安装板(4)之间设置有第一销轴(12)，所述导向块(8)左右滑动套设在第一销轴(12)上，所述第三竖直安装板(9)的下端中部与第二竖直安装板(4)之间通过横向连接板(13)连接，所述第三竖直安装板(9)的下端两侧与第二竖直安装板(4)之间分别设有第二销轴(14)，两传动块(10)分别可转动地套设在两第二销轴(14)上，所述导向块(8)的底面两侧水平设置有两弧形导向槽(15)，两弧形导向槽(15)的间隔距离由左到右逐渐减小，两所述传动块(10)的顶部均设置有与弧形导向槽(15)匹配的连接头(16)，两传动块(10)的连接头(16)分别活动嵌装在两弧形导向槽(15)中，两所述夹爪(11) 一前一后分别固定在两所述传动块(10)的底部；当导向块(8)左移时，两所述传动块(10)的顶部靠拢，在第二销轴(14)的作用下两所述传动块(10)的底部张开，从而带动两夹爪(11)张开，当导向块(8)右移时，两所述传动块(10)的顶部张开，在第二销轴(14)的作用下两所述传动块(10)的底部靠拢，从而带动两夹爪(11)靠拢夹持；方向朝后的所述夹爪组件(6)与方向朝下的夹爪组件(6)结构相同。

3.根据权利要求2所述的自动化机械手，其特征在于：所述夹爪驱动组件(7)包括“7”字形的安装架(17)，所述安装架(17)水平段的端头固定在第一竖直安装板(1)的右端面上，所述安装架(17)的竖直段位于第三竖直安装板(9)的右方，在安装架(17)的竖直段上固定有第二气缸(18)，所述第二气缸(18)的气缸杆方向朝左，且气缸杆上连接有推杆(19)，所述推杆(19)正对导向块(8)的右端面，所述导向块(8)与第二竖直安装板(4)之间设置有弹簧(20)；当第二气缸(18)的气缸杆向左伸出时，能带动推杆(19)推动导向块(8)左移，弹簧(20)受力压缩，当第二气缸(18)的气缸杆向右缩回并带动推杆(19)缩回时，弹簧(20)的回复力能驱动导向块(8)右移。

4.根据权利要求1所述的自动化机械手，其特征在于：所述第一竖直安装板(1)的左端面上设置有用于限制摆臂(2)来回旋转范围的限位块(21)，当摆臂(2)抵接在其中一限位块(21)上时，一夹爪组件(6)方向朝下，当摆臂(2)抵接在另一限位块(21)上时，另一夹爪组件(6)方向朝下。

5.根据权利要求1所述的自动化机械手，其特征在于：所述第二竖直安装板(4)呈“7”字形，所述转轴(3)右端连接在“7”字形的拐点位置处，两所述夹爪组件(6)分别固定在“7”字形的两边上，两夹爪组件(6)到拐点之间的间隔距离相同。

6.根据权利要求3所述的自动化机械手，其特征在于：所述第一销轴(12)有两个，两第一销轴(12)一前一后间隔设置，所述弹簧(20)有两个，两弹簧(20) 一上一下设置在两第一销轴(12)之间。

7.根据权利要求1所述的自动化机械手，其特征在于：所述轴孔位于第一竖直安装板(1)的下端，所述第一气缸(5)通过门型安装座(22)固定在第一竖直安装板(1)的上端，第一气缸(5)的气缸杆朝下。