[实用新型]一种自动化机械手

说明书

本实用新型公开了一种自动化机械手，摆臂机构包括第一竖直安装板、摆臂、转轴和第二竖直安装板，在第一竖直安装板上设有左右延伸的轴孔，转轴穿过轴孔并通过轴承组件与轴孔固定，摆臂中部固套在转轴左端，第二竖直安装板连接在转轴右端，第一气缸的气缸杆伸缩时能带动摆臂来回旋转，从而带动转轴旋转，进而带动第二竖直安装板旋转；夹爪机构包括两夹爪组件和一夹爪驱动组件，两夹爪组件固定在第二竖直安装板上，第二竖直安装板来回旋转时能带动夹爪组件轮流朝下，当夹爪组件处于方向朝下位置时，夹爪驱动组件能驱动夹爪组件张开或合拢。本实用新型有效提高了工作效率，且结构设计巧妙，能实现全自动化控制，有利于机械手大力推广和应用。

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，特别涉及一种自动化机械手。

背景技术

机械手是一种通过机械结构设计配合电气程序控制实现机器替人功能的机械装置，在机械手的结构组成中夹爪是最终的动作执行部件，当机械手运动至指定位置后，夹爪如同人的手指一样，完成夹紧或松开动作，以便实现对外部部件的取放、加工等操作。大部分机械手头部通常只安装了一个夹爪工具，只通过一个夹爪工具来回夹取外部部件，效率较低，工作时间较长；目前也有一些机械手头部安装了两个夹爪工具，每个夹爪工具包括两夹持块，每个夹持块均需配置一个气缸，两夹爪工具即需配置四个气缸，结构复杂，成本较高，不利于机械手大力推广和应用。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型旨在提供一种自动化机械手，该机械手带有两个夹爪组件，能提高工作效率，且通过一个气缸能实现两夹爪组件位置的变化，通过一个夹爪驱动组件能实现指定位置处的夹爪组件的开合。

为了实现上述目的，本实用新型提出了一种自动化机械手，包括摆臂机构和夹爪机构，所述摆臂机构包括第一竖直安装板、摆臂、转轴和第二竖直安装板，在第一竖直安装板上设有左右延伸的轴孔，所述转轴穿过轴孔并在其中部通过轴承组件与轴孔固定，所述摆臂的中部固套在转轴左端，所述第二竖直安装板连接在转轴右端，在第一竖直安装板上固设有第一气缸，第一气缸的气缸杆与摆臂的其中一端铰接，第一气缸的气缸杆伸缩时能带动摆臂来回旋转，从而带动转轴来回旋转，进而带动第二竖直安装板来回旋转；

所述夹爪机构包括两夹爪组件和一夹爪驱动组件，两所述夹爪组件分别方向朝下和方向朝后固定在第二竖直安装板的右端面上，第二竖直安装板来回旋转时能带动夹爪组件轮流朝下，当夹爪组件处于方向朝下位置时，所述夹爪驱动组件能驱动夹爪组件张开或合拢。

上述方案中：方向朝下的所述夹爪组件包括导向块、第三竖直安装板、两传动块和两夹爪，所述第三竖直安装板的上端与第二竖直安装板之间设置有第一销轴，所述导向块左右滑动套设在第一销轴上，所述第三竖直安装板的下端中部与第二竖直安装板之间通过横向连接板连接，所述第三竖直安装板的下端两侧与第二竖直安装板之间分别设有第二销轴，两传动块分别可转动地套设在两第二销轴上，所述导向块的底面两侧水平设置有两弧形导向槽，两弧形导向槽的间隔距离由左到右逐渐减小，两所述传动块的顶部均设置有与弧形导向槽匹配的连接头，两传动块的连接头分别活动嵌装在两弧形导向槽中，两所述夹爪一前一后分别固定在两所述传动块的底部；当导向块左移时，两所述传动块的顶部靠拢，在第二销轴的作用下两所述传动块的底部张开，从而带动两夹爪张开，当导向块右移时，两所述传动块的顶部张开，在第二销轴的作用下两所述传动块的底部靠拢，从而带动两夹爪靠拢夹持；方向朝后的所述夹爪组件与方向朝下的夹爪组件结构相同。通过导向块和两传动块配合，只需要一个驱动力驱动导向块移动，且通过杠杆原理实现两夹爪张开或闭合，结构巧妙，驱动成本低。