[实用新型]柔性握紧调节装置、机械手臂及激光陀螺谐振腔调节装置

权利要求书

1.一种柔性握紧调节装置，其特征在于：包括驱动机构(1)、锁杆(7)，以及同轴设置的滑杆(2)、导向筒(3)、批头(4)和对中器(5)；

所述驱动机构(1)的输出端与滑杆(2)相连，用于带动滑杆(2)转动；

所述滑杆(2)远离驱动机构(1)的一端套设于导向筒(3)内，与导向筒(3)滑动配合；

所述导向筒(3)的侧壁上开设有导向槽(6)，导向槽(6)沿导向筒(3)轴向设置；所述锁杆(7)一端设置于导向槽(6)内，与导向槽(6)相适配，另一端设置于滑杆(2)侧壁上；

所述批头(4)通过等速万向节(11)安装在导向筒(3)远离滑杆(2)的一端；

所述对中器(5)套设于批头(4)外部；对中器(5)远离导向筒(3)的端面开设有用于对被调节螺钉限位的限位孔(8)，所述限位孔(8)呈喇叭状，对中器(5)端面与等速万向节(11)端面之间设置有第一弹性部件(9)。

2.根据权利要求1所述柔性握紧调节装置，其特征在于：

所述滑杆(2)为台阶杆，其小端套设于导向筒(3)内，导向筒(3)端面与滑杆(2)大端端面之间设置有第二弹性部件(10)。

3.根据权利要求2所述柔性握紧调节装置，其特征在于：

所述第二弹性部件(10)与滑杆(2)之间设置有压力传感器，压力传感器与驱动机构(1)电连接。

4.根据权利要求1至3任一所述柔性握紧调节装置，其特征在于：所述对中器(5)为聚四氟乙烯材质的对中器。

5.根据权利要求4所述柔性握紧调节装置，其特征在于：所述驱动机构(1)包括伺服电机和减速器；

所述伺服电机通过减速器与滑杆(2)相连；

所述减速器与滑杆之间设置有力矩传感器。

6.一种机械手臂，其特征在于：包括调节单元(12)，以及如权利要求1至5任一所述柔性握紧调节装置(13)；

所述调节单元(12)的输出端与柔性握紧调节装置(13)的驱动机构(1)相连，用于驱动柔性握紧调节装置(13)至少沿空间直角坐标系的三个方向运动。

7.根据权利要求6所述机械手臂，其特征在于：所述调节单元(12)包括第一调节组件(1201)、第二调节组件(1202)和第三调节组件(1203)；

所述柔性握紧调节装置(13)安装在第三调节组件(1203)的输出端上，第三调节组件(1203)用于带动柔性握紧调节装置(13)沿空间直角坐标系的Y向运动；

所述第三调节组件(1203)安装在第二调节组件(1202)的输出端上，第二调节组件(1202)用于带动第三调节组件(1203)沿空间直角坐标系的Z向运动；

所述第二调节组件(1202)安装在第一调节组件(1201)的输出端上，第一调节组件(1201)用于带动第二调节组件(1202)沿空间直角坐标系的X向运动。

8.根据权利要求7所述机械手臂，其特征在于：

所述第一调节组件(1201)包括第一伺服电机、第一滑块(12013)、第一导轨(12011)和两个相互平行设置的支撑柱(12012)；所述第一导轨(12011)设置在两个支撑柱(12012)之间；所述第一滑块(12013)安装在第一导轨(12011)上，并与第一导轨(12011)相适配；所述第一伺服电机与第一滑块(12013)相连，用于驱动第一滑块(12013)沿第一导轨(12011)运动；

所述第二调节组件(1202)包括第二伺服电机、第二滑块和第二导轨；所述第二导轨安装在第一滑块(12013)上；所述第二滑块安装在第二导轨上，并与第二导轨相适配；所述第二伺服电机与第二滑块相连，用于驱动第二滑块沿第二导轨运动；

所述第三调节组件(1203)包括第三伺服电机、第三滑块和第三导轨；所述第三导轨安装在第二滑块上；所述第三滑块安装在第三导轨上，并与第三导轨相适配，第三滑块与柔性握紧调节装置(13)相连；所述第三伺服电机的输出端与第三滑块相连，用于驱动第三滑块沿第三导轨运动。

9.一种激光陀螺谐振腔调节装置，其特征在于：包括两个如权利要求6或7或8所述机械手臂(14)；

两个所述机械手臂(14)相邻且相互呈90°夹角设置，两个机械手臂(14)的柔性握紧调节装置(13)分别用于对谐振腔(15)两个待调节面的调节螺钉进行调整。