[实用新型]搬运机器人

说明书

本申请公开了搬运机器人，包括行走框架，所述行走框架有两个，两个行走框架配合在一起，行走框架上转动安装有夹持辊，行走框架上安装有轮子，还包括超声波探测仪、激光雷达、激光测距仪以及控制主机，每个行走框架上均安装有所述超声波探测仪、激光雷达以及激光测距仪，所述超声波探测仪、激光雷达以及激光测距仪均与所述控制主机电连接，所述控制主机设置于行走框架上。本种搬运机器人设置了激光雷达以及超声波探测仪，激光雷达以及超声波探测仪均可以对障碍物进行探测可以避免搬运机器人在搬运车辆的过程中触碰到障碍物。

技术领域

本实用新型涉及立体车库搬运设备领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是目前立体车库中非常重要的一种零件，专利公告文献CN205688904U公开了一种搬运机器人,这种搬运机器人通过夹紧车辆的轮胎来搬运车辆,但是这种搬运机器人在搬运过程中存在一个问题,即搬运机器人上没有设置障碍物探测设备,所以这种搬运器机器人在搬运过程中有一定概率撞到障碍物导致搬运机器人自身坏损或者搬运机器人上的车辆坏损。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题，提出了一种搬运机器人。

本实用新型采取的技术方案如下：

一种搬运机器人，包括行走框架，所述行走框架有两个，两个行走框架配合在一起，行走框架上转动安装有夹持辊，行走框架上安装有轮子，还包括超声波探测仪、激光雷达、激光测距仪以及控制主机，每个行走框架上均安装有所述超声波探测仪、激光雷达以及激光测距仪，所述超声波探测仪、激光雷达以及激光测距仪均与所述控制主机电连接，所述控制主机设置于行走框架上。

本中搬运机器人中，设置了激光雷达(且激光雷达是二维激光雷达)以及超声波探测仪，激光雷达以及超声波探测仪均可以对障碍物进行探测，这样可以避免搬运机器人在搬运车辆的过程中触碰到障碍物，且由于设置了激光雷达与超声波探测仪两种探测工具，两种工具协同探测可以具备更加良好的探测效果。同时为了更好地探测障碍物，可以通过调整激光雷达以及超声波探测仪的朝向，实现搬运机器人的各个方位方向进行探测，比如可以调整激光雷达以及超声波探测仪的朝向，使得激光雷达仅用于监测搬运机器人行进时水平方向的障碍物，而超声波探测仪用于监测搬运机器人行进时竖直方向的障碍物，通过激光测距仪可以判断搬运机器人所处的位置，并结合激光雷达以及超声波探测仪的检测，可以准确辨别前方障碍物所处的位置。通过对障碍物的位置辨别可以判断是否对搬运机器人的运行是否有影响(如有影响会立即停止)。

当搬运机器人搬运着车辆要进入立体车库的库位存车时，如果运行过程中激光雷达或者超声波检测仪探测到库位内有汽车时，则搬运机器人立即停止。当搬运机器人需要将立体车库库位上的车取走时，激光雷达以及超声波检测仪进行探测，当二者检测到库位内汽车时，搬运机器人进入库位内进行搬运。而搬运机器人将车辆从立体车库的入口搬运到立体车库内时，搬运机器人首先运行至车库的入口，而后在入口处将车辆通过自身的抱夹臂抬起，而后将车辆搬运到相应的库位停放。