[实用新型]一种头部视觉机构

说明书

本实用新型提供一种头部视觉机构，包括用于安装在机器人肩部的载盘，所述载盘下表面中部位置安装有处于机器人内部的伺服电机，所述伺服电机输出端贯穿载盘并固定连接有视觉摄像头，所述视觉摄像头外表面对称固定连接有两个横板，所述横板上表面开设有条形槽，所述条形槽沿着横板的长度方向布置，所述条形槽内设有竖向布置的螺纹杆，所述螺纹杆上螺纹连接有第一螺母和第二螺母，所述螺纹杆下端固定连接有半球座，所述半球座内滚动安装有与载盘上表面相接触的球体，本实用新型具有如下的有益效果：防止视觉摄像头的整体重量完全作用在伺服电机输出端，预防伺服电机输出端因长期负载而发生故障。

技术领域

本实用新型是一种头部视觉机构，属于机器人领域。

背景技术

机器视觉是智能机器人的重要传感器之一，主要用于环境感知、人机交互、人员跟随等。安装在机器人肩部上的视觉摄像头一般利用伺服电机控制其转动至所需角度，目前，安装在机器人肩部上的视觉摄像头的整体重量完全作用在伺服电机的输出端，使伺服电机输出端长期处于负载状态，影响伺服电机的使用寿命。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种头部视觉机构，以解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型防止视觉摄像头的整体重量完全作用在伺服电机输出端，预防伺服电机输出端因长期负载而发生故障。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种头部视觉机构，包括用于安装在机器人肩部的载盘，所述载盘下表面中部位置安装有处于机器人内部的伺服电机，所述伺服电机输出端贯穿载盘并固定连接有视觉摄像头，所述视觉摄像头外表面对称固定连接有两个横板，所述横板上表面开设有条形槽，所述条形槽沿着横板的长度方向布置，所述条形槽内设有竖向布置的螺纹杆，所述螺纹杆上螺纹连接有第一螺母和第二螺母，所述第一螺母设置在横板上侧，所述第二螺母设置在横板下侧，所述螺纹杆下端固定连接有半球座，所述半球座内滚动安装有与载盘上表面相接触的球体。

进一步地，所述横板靠近视觉摄像头的一端固定连接有连板，所述连板通过胶水与视觉摄像头固定连接。

进一步地，所述载盘上表面向下凹陷形成环形槽，所述环形槽与载盘同心布置，所述环形槽内安装有可拆卸的圈环，所述球体与圈环滚动接触。

进一步地，所述圈环下表面对称固定连接有两个插接头，所述插接头与圈环为一体成型结构，所述环形槽内底部向下凹陷形成两个与插接头相配合的插接孔，两个所述插接头分别安插在两个插接孔内。

进一步地，所述载盘上表面边缘处向下凹陷形成两个贯穿载盘的用于穿插螺栓的安装孔。

进一步地，所述载盘上表面中间位置向下凹陷形成贯穿载盘的圆孔，所述伺服电机输出端贯穿圆孔。

进一步地，所述半球座表面安装螺纹杆的位置处开设有盲孔，所述螺纹杆下端固定在盲孔内。

本实用新型的有益效果：

1、在载盘上安插与载盘表面平齐的圈环，使球体与圈环表面滚动接触，在圈环的阻挡下，防止球体与载盘直接接触，在圈环因磨损损坏时，取下圈环即可更换，无须更换载盘，降低维修成本。

2、伺服电机驱动视觉摄像头转动至一定的角度时，视觉摄像头通过横板和螺纹杆形成的支撑结构带动球体在圈环上滚动，实现滚动接触，减少磨损，横板和螺纹杆形成的支撑结构共同起到托举视觉摄像头的作用，防止视觉摄像头的整体重量完全作用在伺服电机输出端，预防伺服电机输出端因长期负载而发生故障。

3、当圈环的某一区域磨损严重时，沿着条形槽调整螺纹杆的位置，进而球体与圈环的相接触部位发生改变，使球体错开圈环被磨损的区域，随后利用第一螺母和第二螺母限制螺纹杆与横板的相对位置，实现对圈环未被磨损的区域进行利用，提高对圈环的利用率。

4、沿着条形槽上下调整螺纹杆的位置，使球体再次与圈环磨损变薄的区域接触，可最大程度的利用圈环，降低圈环的更换频率。