[实用新型]一种风机叶片高空作业机器人的自升降装置

权利要求书

1.一种用于风机叶片高空作业机器人的自升降装置，其特征在于：包括基座，在所述基座上对称设置有两套结构相同的升降机构，每套所述升降机构均包括收绳轮，所述收绳轮的中心轴与驱动器的输出轴相连，所述驱动器用于控制收绳轮的正转或者反转，从而控制缠绕其上的牵引绳拉出或者收回，

在所述收绳轮的前方设置有排线器和计量单元，所述计量单元用于计算经由收绳轮拉出或者收回的牵引绳长度，所述排线器用于将牵引绳均匀缠绕在收绳轮上；

所述收绳轮与排线器之间通过齿轮传动机构连接；

每套所述升降机构的计量单元、驱动器均与同一处理器相连，所述处理器用于接收两个计量单元的检测数据，输出对应的控制信号，分别控制对应驱动器。

2.根据权利要求1所述的用于风机叶片高空作业机器人的自升降装置，其特征在于：每个所述计量单元均包括编码器，所述编码器通过支架设置在左收绳轮或右收绳轮的上方，其输出轴与槽轮的中心轴相连，所述槽轮的正上方设置引导件，所述引导件通过支杆固定连接在基座上，所述编码器与处理器相连，用于计量经由槽轮的牵引绳长度，

所述牵引绳穿过引导件缠绕在槽轮内部，再通过排线器缠绕到收绳轮上。

3.根据权利要求2所述的用于风机叶片高空作业机器人的自升降装置，其特征在于：在所述收绳轮的一个侧板上、且与中心轴同心的圆周上均匀间隔设置有多个限位槽，正对其中一个限位槽设置有电磁式微型伸缩杆，所述电磁式微型伸缩杆设置在支撑板上，所述支撑板平行与侧板、且固定设置在基座上，所述电磁式微型伸缩杆与处理器相连，所述处理器用于控制电磁式微型伸缩杆的伸出或者缩回，实现电磁式微型伸缩杆插入限位槽内部或者从限位槽内部缩回，完成对收绳轮的锁定或者解除锁定。

4.根据权利要求2所述的用于风机叶片高空作业机器人的自升降装置，其特征在于：每个所述排线器均包括往复丝杠，在所述往复丝杠上均设置有移动导向单元，所述往复丝杠的一端均通过齿轮传动机构与对应收绳轮的一端转动连接，

所述移动导向单元设置在槽轮的正下方，用于引导牵引绳穿过槽轮经由移动导向单元缠绕到收绳轮上。

5.根据权利要求1所述的用于风机叶片高空作业机器人的自升降装置，其特征在于：每个所述驱动器均包括伺服电动机和谐波减速器。