[实用新型]一种风机叶片高空作业机器人的自升降装置

说明书

本实用新型公开了一种用于风机叶片高空作业机器人的自升降装置，包括基座，在所述基座上对称设置有两套结构相同的升降机构，每套所述升降机构均包括收绳轮，所述收绳轮的中心轴与驱动器的输出轴相连，所述驱动器用于控制收绳轮的正转或者反转，从而控制缠绕其上的牵引绳拉出或者收回，在所述收绳轮的前方设置有排线器和计量单元，所述计量单元用于计算经由收绳轮拉出或者收回的牵引绳长度，所述排线器用于将牵引绳均匀缠绕在收绳轮上；所述收绳轮与排线器之间通过齿轮传动机构连接；每套所述升降结构的计量单元、驱动器均与同一处理器相连，所述处理器用于接收两个计量单元的检测数据，输出对应的控制信号，分别控制对应驱动器。

技术领域

本实用新型属于高空作业设备的技术领域，具体涉及一种用于风机叶片高空作业机器人的自升降装置。

背景技术

为解决能源危机和实现我国“双碳目标”，风能作为一种清洁、安全、绿色的可再生能源，获得了国家的大力支持和发展。由于风机叶片长期暴露在户外会出现不同程度破损，对叶片传统修复方式大多采用绳索垂降、平台承载等人工修复方式，存在安全性低、维修成本高、风险程度大、修复难度大等问题。

中国专利“CN208734048U”公开了一种升降便捷稳定的高空作业吊篮，包括左信号接收器、左升降绳索、吊篮，该专利为了改善高空作业吊篮在升降过程中容易产生晃动，升降效率低的问题，提出了采用双升降绳的装置来升降吊篮的方法。但该方案存在以下问题：1)左右升降电机通过固定支撑杆连接，从而保证左右电机同步，但是，假如当卷筒因为缠绕绳索后导致直径不一样等原因时，将不能保证吊篮的平衡；2)当绳索承载后导致绳索的伸缩量不一致时，叠加电机不能对旋转角度调整时，必将导致吊篮存在倾斜风险；3)该升降装置上未设置任何保险及防滑落装置，忽视了升降装置的安全性能。

实用新型内容

本实用新型提供了一种用于风机叶片高空作业机器人的自升降装置，在吸收现有的左右绳索的基础上解决了左右绳索的长度调整，从而解决两套结构的平衡和安全风险的问题。

本实用新型通过以下技术方案实现：

一种用于风机叶片高空作业机器人的自升降装置，包括基座，在所述基座上对称设置有两套结构相同的升降机构，每套所述升降机构均包括收绳轮，所述收绳轮的中心轴与驱动器的输出轴相连，所述驱动器用于控制收绳轮的正转或者反转，从而控制缠绕其上的牵引绳拉出或者收回，

在所述收绳轮的前方设置有排线器和计量单元，所述计量单元用于计算经由收绳轮拉出或者收回的牵引绳长度，所述排线器用于将牵引绳均匀缠绕在收绳轮上；

所述收绳轮与排线器之间通过齿轮传动机构连接；

每套所述升降结构的计量单元、驱动器均与同一处理器相连，所述处理器用于接收两个计量单元的检测数据，输出对应的控制信号，分别控制对应驱动器。

进一步，每个所述计量单元均包括编码器，所述编码器通过支架设置在左收绳轮或右收绳轮的上方，其输出轴与槽轮的中心轴相连，所述槽轮的正上方设置引导件，所述引导件通过支杆固定连接在基座上，所述编码器与处理器相连，用于计量经由槽轮的牵引绳长度，

所述牵引绳穿过引导件缠绕在槽轮内部，再通过排线器缠绕到收绳轮上。

进一步，在所述收绳轮的一个侧板上、且与中心轴同心的圆周上均匀间隔设置有多个限位槽，正对其中一个限位槽设置有电磁式微型伸缩杆，所述电磁式微型伸缩杆设置在支撑板上，所述支撑板平行与侧板、且固定设置在基座上，所述电磁式微型伸缩杆与处理器相连，所述处理器用于控制电磁式微型伸缩杆的伸出或者缩回，实现电磁式微型伸缩杆插入限位槽内部或者从限位槽内部缩回，完成对收绳轮的锁定或者解除锁定。

进一步，每个所述排线器均包括往复丝杠，在所述往复丝杠上均设置有移动导向单元，所述往复丝杠的一端均通过齿轮传动机构与对应收绳轮的一端转动连接，