[实用新型]电子纸搬移装置

权利要求书

1.一种电子纸搬移装置，其特征在于，包括：

托板(100)，所述托板(100)具有沿第一方向间隔设置的多个真空吸杆(110)，所述真空吸杆(110)沿第二方向间隔设置有多个真空吸嘴(111)，所述第一方向垂直于所述第二方向；

机械臂组件(200)，所述机械臂组件(200)的末端连接所述托板(100)，所述机械臂组件(200)能带动所述托板(100)移动和翻转。

2.根据权利要求1所述的电子纸搬移装置，其特征在于，所述机械臂组件(200)包括万向旋转机构(210)和三自由度移动臂(220)；其中，

所述万向旋转机构(210)包括设置于所述三自由度移动臂(220)的末端上的第一旋转臂以及与所述第一旋转臂转动连接的第二旋转臂，所述第二旋转臂的末端与所述托板(100)转动连接；

所述第一旋转臂包括第一驱动装置(211)，所述第一驱动装置(211)能驱动所述第二旋转臂绕所述第一旋转臂转动，所述第二旋转臂包括第二驱动装置(212)，所述第二驱动装置(212)能驱动所述托板(100)绕所述第二旋转臂转动，且所述第二旋转臂的转动方向垂直于所述托板(100)的转动方向。

3.根据权利要求2所述的电子纸搬移装置，其特征在于，所述第一驱动装置(211)和所述第二驱动装置(212)均为电机。

4.根据权利要求3所述的电子纸搬移装置，其特征在于，所述第一旋转臂还包括固定于所述三自由度移动臂(220)的末端的第一转接板(213)，所述第一驱动装置(211)固定于所述第一转接板(213)上；

所述第二旋转臂还包括第二转接板(214)，所述第一驱动装置(211)的驱动端与所述第二转接板(214)驱动连接，所述第二驱动装置(212)固定于所述第二转接板(214)上，所述托板(100)与所述第二转接板(214)转动连接，所述第二驱动装置(212)通过传动组件(216)与所述托板(100)传动连接。

5.根据权利要求4所述的电子纸搬移装置，其特征在于，所述第二转接板(214)上转动连接有转轴(215)，所述托板(100)与所述转轴(215)的第一端可拆卸连接。

6.根据权利要求5所述的电子纸搬移装置，其特征在于，所述传动组件(216)包括：

第一带轮，与所述第二驱动装置(212)的驱动端连接；

第二带轮，与所述转轴(215)的第二端连接；

传动带，设置于所述第一带轮和所述第二带轮之间。

7.根据权利要求1所述的电子纸搬移装置，其特征在于，所述托板(100)上设置有多个与所述真空吸杆(110)一一对应设置的真空调节阀(112)，每个所述真空调节阀(112)均能开闭相对应的所述真空吸杆(110)上的所有所述真空吸嘴(111)与外部真空设备的连通。

8.根据权利要求1所述的电子纸搬移装置，其特征在于，还包括设置于所述机械臂组件(200)上的CCD相机(310)，所述CCD相机(310)能识别待搬移产品的位姿。

9.根据权利要求8所述的电子纸搬移装置，其特征在于，还包括镜筒(320)，所述镜筒(320)与所述CCD相机(310)的目镜对应设置。

10.根据权利要求9所述的电子纸搬移装置，其特征在于，还包括环形光源(330)，所述环形光源(330)套设于所述镜筒(320)上。