[实用新型]一种定点循环取放料机械手

说明书

本实用新型涉及一种定点循环取放料机械手，包括机架、取放机构、传动机构和电机。其中，取放机构包括活动支架、转动座以及安装在活动支架上的取放组件，转动座可转动地设置在机架上，活动支架与转动座之间形成滑动连接；传动机构包括摇杆、连杆和摆动件，摆动件可转动地安装在机架上，并包括第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂和第二摆臂之间具有夹角，连杆的两端分别与摇杆和第一摆臂铰接，第二摆臂与活动支架铰接；电机设置在机架上，用于驱动摇杆旋转。本实用新型的取放料机械手具有结构简单、占用空间小的优点，且可以实现高效率的取放料操作。

技术领域

本实用新型涉及一种取放料机械手。

背景技术

在自动化设备或生产线中，普遍采用取放料机械手进行物料的自动抓取/吸附和摆放作业，以提高生产效率。

例如，中国专利CN109176499A公开了一种取放料机械手，包括底板、直线运动模组和机械手，直线运动模安装在底板上，机械手通过基座固定在运动模组的滑座上，并随滑座直线运动，机械手包括电机、齿轮、齿条、导向座和取放料组件，取放料组件包括气缸、直线轴承、吸附装置和拨块，通过电机带动齿条的上下移动，带动机械手与齿条同步运动与直线运动模组的结构实现物料的取放。

诸如上述专利文献的现有技术中，取放料机械手普遍存在运动机构复杂和运行速度慢的缺陷，不利于高速搬运物料和节约空间，需要加以改进。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的主要目的是提供一种结构简单且工作效率高的定点循环取放料机械手。

为了实现上述主要目的，本实用新型实施例提供了一种定点循环取放料机械手，包括：

机架；

取放机构，包括活动支架、转动座和安装在活动支架上的取放组件，转动座可转动地安装在机架上，活动支架与转动座之间形成滑动连接；

传动机构，包括摇杆、连杆以及摆动件；其中，摆动件可转动地安装在机架上，并包括第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂和所述第二摆臂之间具有夹角；连杆的两端分别与摇杆和第一摆臂铰接，第二摆臂与活动支架铰接；

电机，设置在机架上，用于驱动摇杆旋转。

工作时，电机驱动摇杆360°旋转，并通过连杆带动摆动件来回摆动，由于取放机构的活动支架与摆动件铰接连接，因此摆动件来回摆动时，取放机构将在取料状态和放料状态之间不断来回定点切换，不仅具有结构简单、占用面积小的优点，而且运动效率高，可以高速进行取放料操作。

根据本实用新型的一种具体实施方式，活动支架上设有滑轨，转动座上设有与滑轨配合的滑槽部。

优选地，滑轨的长度方向与转动座的转动轴线相垂直。

根据本实用新型的一种具体实施方式，机架上设有取料位置传感器和放料位置传感器，摆动件上设有被检测部；当取放机构处于取料状态时，被检测部可被取料位置传感器检测；当取放机构处于放料状态时，被检测部可被放料位置传感器检测。

根据本实用新型的一种具体实施方式，取放组件包括多个用于吸附物料的负压吸嘴。

进一步地，机架的内部设有与负压吸嘴连通的真空发生器。

根据本实用新型的一种具体实施方式，机架上设有用于转动支撑转动座的第一轴承和用于转动支撑摆动件的第二轴承。

根据本实用新型的一种具体实施方式，摇杆安装在电机的动力输出轴上。

为了更清楚地说明本实用新型的目的、技术方案和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

附图说明

图1是本实用新型取放料机械手实施例处于放料状态下的立体图；