[实用新型]一种三次元冲压机械手

权利要求书

1.一种三次元冲压机械手，其特征在于：包括机架(1)、升降平移机构(2)、放置台(5)、固定梁(4)、活动梁(3)、控制装置，所述活动梁(3)有两根，两根活动梁(3)相互平行且位于同一水平面上，活动梁(3)上设有用于安装工件移动机构的安装部(30)，所述活动梁(3)的两端均连有一根固定梁(4)，活动梁(3)和固定梁(4)之间通过一个由控制装置进行控制的连接固定装置相连，所述活动梁(3)及与其相连的两根固定梁(4)共同构成一根横梁，横梁的下方设有一个用于放置模具的放置台(5)，所述机架(1)上安装有两个升降平移机构(2)，升降平移机构(2)由控制装置所控制，同一横梁上的两根固定梁(4)分别与两个升降平移机构(2)相连。

2.如权利要求1所述的一种三次元冲压机械手，其特征在于：所述工件移动机构为抓取机械手或吸盘。

3.如权利要求1所述的一种三次元冲压机械手，其特征在于：所述固定梁(4)和活动梁(3)均为内部有空腔的型材。

4.如权利要求1所述的一种三次元冲压机械手，其特征在于：所述连接固定装置由主动锁紧部和被动锁紧部组成，主动锁紧部可固定住被动锁紧部，主动锁紧部固定在固定梁(4)上，被动锁紧部固定在活动梁(3)上。

5.如权利要求4所述的一种三次元冲压机械手，其特征在于：所述被动锁紧部由主体块(6)、第一限位槽(60)、第一凸台(61)、固定柱(62)、锁紧头(63)组成，主体块(6)固定在活动梁(3)的靠近固定梁(4)端，主体块(6)的远离活动梁(3)端设有一个第一限位槽(60)，第一限位槽(60)的槽底设有一个第一凸台(61)，第一凸台(61)上设有一根固定柱(62)，固定柱(62)的末端设有一个锁紧头(63)，锁紧头(63)呈鼓状，所述主动锁紧部由主体筒(7)、固定盘(71)、导向柱(72)、锁紧体(73)、第一气管(41)组成，主体筒(7)水平设置，主体筒(7)上设有一圈固定凸环，固定凸环与固定梁(4)相固定，固定凸环两侧的主体筒(7)分别插入第一限位槽(60)内和固定梁(4)内，主体筒(7)一端为一个与第一凸台(61)相适应的第一通孔(70)，第一凸台(61)嵌入第一通孔(70)内，主体筒(7)内固定有一个固定盘(71)，固定盘(71)上穿有一根水平设置的导向柱(72)，导向柱(72)一端固定有一个锁紧体(73)，锁紧体(73)、固定盘(71)和主体筒(7)内壁共同形成一个密封的第一腔体(76)，第一气管(41)穿透固定梁(4)的侧壁和主体筒(7)的侧壁与第一腔体(76)相连通，第一气管(41)与一个可吹气和吸气的气泵相连，气泵由控制装置所控制，锁紧体(73)包含有一个锁紧筒(74)，锁紧筒(74)侧壁上设有若干条贯穿锁紧筒(74)侧壁的分隔缝，锁紧筒(74)内部设有与锁紧头(63)相适应的锁紧槽(75)，锁紧头(63)卡在锁紧槽(75)内。

6.如权利要求5所述的一种三次元冲压机械手，其特征在于：所述锁紧体(73)与主体筒(7)内壁共同形成一个第二腔体(77)，第二腔体(77)与一根第二气管(42)相连通，第二气管(42)穿透固定梁(4)的侧壁和主体筒(7)的侧壁，第二气管(42)与外界相连通。