[实用新型]带电作业机器人的末端双臂协同脱困机构

权利要求书

1.一种带电作业机器人的末端双臂协同脱困机构，其特征在于：包括依次连接的机器人末端对接组件、绝缘杆组件、脱困组件和工具对接组件；所述绝缘杆组件包括脱困活动套、脱困固定套和钢球锁紧机构，工具对接组件顶部插入脱困固定套内部，脱困活动套套在脱困固定套外缘上上下滑动，脱困活动套和脱困固定套之间设置有脱困滑动衬套，脱困活动套滑动到上方时钢球锁紧机构锁紧工具对接组件。

2.根据权利要求1所述的带电作业机器人的末端双臂协同脱困机构，其特征在于：所述钢球锁紧机构为对接钢球，脱困固定套外缘上开有一圈圆孔，每个圆孔中放入有对接钢球，脱困活动套滑动到上方时将对接钢球挤压入脱困固定套内部，固定锁紧工具对接组件。

3.根据权利要求1或2所述的带电作业机器人的末端双臂协同脱困机构，其特征在于：所述脱困活动套和脱困固定套之间设置有限位机构和弹性复位机构。

4.根据权利要求3所述的带电作业机器人的末端双臂协同脱困机构，其特征在于：所述限位机构包括径向穿过脱困活动套、脱困滑动衬套和脱困固定套的弹簧柱塞，脱困固定套上具有上下两个定位口，脱困活动套在脱困固定套上滑动到最高处和最低处的位置时，弹簧柱塞分别和上下定位口对应，弹簧柱塞锁定脱困活动套和脱困固定套。

5.根据权利要求3所述的带电作业机器人的末端双臂协同脱困机构，其特征在于：所述弹性复位机构包括脱困支撑弹簧和弹簧安装轴一，弹簧安装轴一固定在脱困活动套外缘上，脱困固定套底部设置有凹槽，脱困支撑弹簧安装在弹簧安装轴一和凹槽之间。

6.根据权利要求1所述的带电作业机器人的末端双臂协同脱困机构，其特征在于：所述脱困组件底部设置有对接盘，对接盘上设置有直线轴承和球头柱塞；所述工具对接组件包括压力盘，压力盘下方设置有与安装工具配合连接的旋转套筒，压力盘上方设置有与对接盘配合连接的脱困对接环，脱困对接环上设置有弹簧安装轴二和穿过压力盘的凸轮承柱，其中，弹簧安装轴二和球头柱塞配合连接，凸轮承柱顶部与直线轴承配合连接，凸轮承柱底部设置有与安装工具配合连接的凸轮。

7.根据权利要求1所述的带电作业机器人的末端双臂协同脱困机构，其特征在于：所述机器人末端对接组件包括机器人末端对接盘、抱紧片和抱紧套筒，抱紧套筒通过抱紧片固定在绝缘杆组件顶部，机器人末端对接盘固定在抱紧套筒顶部。

8.根据权利要求1所述的带电作业机器人的末端双臂协同脱困机构，其特征在于：所述绝缘杆组件包括绝缘外杆和绝缘内杆，脱困固定套套在绝缘外杆的外缘上，绝缘外杆和绝缘内杆之间设置有限位环，脱困固定套内壁设置有穿过绝缘外杆与限位环配合的限位销。

9.根据权利要求8所述的带电作业机器人的末端双臂协同脱困机构，其特征在于：所述绝缘内杆底部通过销接紧固圈连接有驱动套筒，工具对接组件顶部设置有对接轴，钢球锁紧机构通过传递销二锁定对接轴和驱动套筒。