[实用新型]带电作业机器人的末端双臂协同脱困机构

说明书

本实用新型提供了一种带电作业机器人的末端双臂协同脱困机构，包括依次连接的机器人末端对接组件、绝缘杆组件、脱困组件和工具对接组件；所述绝缘杆组件包括脱困活动套、脱困固定套和钢球锁紧机构，工具对接组件顶部插入脱困固定套内部，脱困活动套套在脱困固定套外缘上上下滑动，脱困活动套和脱困固定套之间设置有脱困滑动衬套，脱困活动套滑动到上方时钢球锁紧机构锁紧工具对接组件。本实用新型的机械臂和作业工具之间方便自主连接和脱离，工具故障时可以自主更换，提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及带电作业机器人领域，具体是一种带电作业机器人的末端双臂协同脱困机构。

背景技术

带电作业机器人可以满足复杂的作业环境条件，实用性强、准确度高，有效避免传统带电搭火人工作业产生的人身触电风险。

由于带电作业机器人主要用于高空作业，由于工具故障导致高空作业失败时，现有的带电机器人需要将机械臂降至地面进行更换，使用不方便。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术的问题，提供了一种带电作业机器人的末端双臂协同脱困机构，机械臂和作业工具之间方便自主连接和脱离，工具故障时可以自主更换，提高工作效率。

本实用新型包括依次连接的机器人末端对接组件、绝缘杆组件、脱困组件和工具对接组件；所述绝缘杆组件包括脱困活动套、脱困固定套和钢球锁紧机构，工具对接组件顶部插入脱困固定套内部，脱困活动套套在脱困固定套外缘上上下滑动，脱困活动套和脱困固定套之间设置有脱困滑动衬套，脱困活动套滑动到上方时钢球锁紧机构锁紧工具对接组件。

进一步改进，所述钢球锁紧机构为对接钢球，脱困固定套外缘上开有一圈圆孔，每个圆孔中放入有对接钢球，脱困活动套滑动到上方时将对接钢球挤压入脱困固定套内部，固定锁紧工具对接组件。

进一步改进，所述脱困活动套和脱困固定套之间设置有限位机构和弹性复位机构。

所述限位机构包括径向穿过脱困活动套、脱困滑动衬套和脱困固定套的弹簧柱塞，脱困固定套上具有上下两个定位口，脱困活动套在脱困固定套上滑动到最高处和最低处的位置时，弹簧柱塞分别和上下定位口对应，弹簧柱塞锁定脱困活动套和脱困固定套。

所述弹性复位机构包括脱困支撑弹簧和弹簧安装轴一，弹簧安装轴一固定在脱困活动套外缘上，脱困固定套底部设置有凹槽，脱困支撑弹簧安装在弹簧安装轴一和凹槽之间。

进一步改进，所述脱困组件底部设置有对接盘，对接盘上设置有直线轴承和球头柱塞；所述工具对接组件包括压力盘，压力盘下方设置有与安装工具配合连接的旋转套筒，压力盘上方设置有与对接盘配合连接的脱困对接环，脱困对接环上设置有弹簧安装轴二和穿过压力盘的凸轮承柱，其中，弹簧安装轴二和球头柱塞配合连接，凸轮承柱顶部与直线轴承配合连接，凸轮承柱底部设置有与安装工具配合连接的凸轮。

进一步改进，所述机器人末端对接组件包括机器人末端对接盘、抱紧片和抱紧套筒，抱紧套筒通过抱紧片固定在绝缘杆组件顶部，机器人末端对接盘固定在抱紧套筒顶部。

进一步改进，所述绝缘杆组件包括绝缘外杆和绝缘内杆，脱困固定套套在绝缘外杆的外缘上，绝缘外杆和绝缘内杆之间设置有限位环，脱困固定套内壁设置有穿过绝缘外杆与限位环配合的限位销；所述绝缘内杆底部通过销接紧固圈连接有驱动套筒，工具对接组件顶部设置有对接轴，钢球锁紧机构通过传递销二锁定对接轴和驱动套筒。

本实用新型有益效果在于：

1、带电作业机器人工具故障导致作业失败时，可以自主控制工具对接组件脱离，更换作业工具。

2、脱困活动套被限位组件限定在锁紧和放开两个固定位置，防止工具对接组件因连接不紧固发生意外脱离。

附图说明