[实用新型]一种用于仿生设备足部的双链传动机构

说明书

本实用新型公开了一种用于仿生设备足部的双链传动机构，该机构包括平行设置于支架结构的第一传动轴、第二传动轴，若干蹶指及电机；该第一传动轴及第二传动轴上固接有若干凸轮；该电机通过链轮传递扭矩至第一传动轴及第二传动轴；该若干蹶指可旋转的设置于支架结构，且其随着凸轮的转动而上下从动。本实用新型利用电机与链轮链条配合的传动方式，将机构简单化的同时利用凸轮实现了蹶指相互独立可分别动作。本实用新型实现了仿生设备小关节处的仿生动作，使仿生设备具备更好的仿生效果。

技术领域

本实用新型涉及仿生领域，尤其涉及一种用于仿生设备足部的双链传动机构。

背景技术

仿生机械是模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。研究仿生机械的学科称为仿生机械学，它是20世纪60年代末期由生物学、生物力学、医学、机械工程、控制论和电子技术等学科相互渗透、结合而形成的一门边缘学科。仿生机械研究的主要领域有生物力学、控制体和机器人。把生物系统中可能应用的优越结构和物理学的特性结合使用，人类就可能得到在某些性能上比自然界形成的体系更为完善的仿生机械。在现有的仿生设备中，大多是通过仿生四肢、翅膀、头部、颈部等大关节处的动作。而在足部脚趾等小关节处，往往缺少小关节动作的驱动机构，不能产生很好的细节仿生，导致仿生效果不强。因此申请人提出一种用于仿生设备足部的双链传动机构。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种用于仿生设备足部的双链传动机构，能够实现产生很好的细节仿生，提高仿生效果。

为了实现上述的技术目的，本实用新型所采用的技术方案为：

一种用于仿生设备足部的双链传动机构，该机构包括平行设置于支架结构的第一传动轴、第二传动轴，若干蹶指及电机；该第一传动轴及第二传动轴上固接有若干凸轮；该电机通过链轮传递扭矩至第一传动轴及第二传动轴；该若干蹶指可旋转的设置于支架结构，且其随着凸轮的转动而上下从动。

采用上述的技术方案，本实用新型与现有技术相比，可以发现其：本实用新型利用电机与链轮链条配合的传动方式，将机构简单化的同时利用凸轮实现了蹶指相互独立可分别动作。本实用新型实现了仿生设备小关节处的仿生动作，使仿生设备具备更好的仿生效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型方案用于仿生设备的颈部联动机构一实施例示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本实用新型，但不对本实用新型的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本实用新型的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的目的在于提供一种用于仿生设备足部的双链传动机构，能够实现产生很好的细节仿生，提高仿生效果。该机构包括平行设置于支架结构的第一传动轴、第二传动轴，若干蹶指及电机；该第一传动轴及第二传动轴上固接有若干凸轮；该电机通过链轮传递扭矩至第一传动轴及第二传动轴；该若干蹶指可旋转的设置于支架结构，且其随着凸轮的转动而上下从动。

具体的，请参阅图1，图1是本实用新型方案用于仿生设备的颈部联动机构一实施例示意图；

包括支架结构10、伺服减速电机1、双联传动结构、第一传动轴8、第二传动轴13、轴承座4、若干凸轮、若干蹶指。