[实用新型]一种带视觉识别的拆垛机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种带视觉识别的拆垛机器人系统，涉及拆垛机器人技术领域。本实用新型中：液压机构输出端设置升降轴杆，升降轴杆顶端固定安装有安装基板，安装基板顶侧面固定安装有伺服电机，伺服电机输出端朝上，伺服电机的输出端设置旋转轴杆，旋转轴杆顶端位置处对称安装有两个机械臂，机械手与机械臂连接位置处安装有若干视觉传感模块。本实用新型设置液压机构、升降轴杆，并在拆垛机器人的机械手位置处配置视觉传感模块，使得拆垛机器人能够在竖直方向上进行长距离升降，增加了拆垛机器人的拆垛高度，并通过伺服电机带动拆垛机器人在移动范围内进行旋转，能够夹取一定面域内放置的货物，增加了拆垛机器人的持续拆垛数量。

技术领域

本实用新型涉及拆垛机器人技术领域，尤其涉及一种带视觉识别的拆垛机器人系统。

背景技术

货物进行拆垛时，通过拆垛机器人的机械臂、机械手将货物拆垛，并将货物放置在传输带上。而拆垛机器人进行货物拆垛时，效率较慢，而且拆垛拿取的范围区域较小，再加上能够进行拆垛的高度有限，导致拆垛机器人持续进行货物拆垛数目较少，拆垛、传输带向外传输货物的效率较低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种带视觉识别的拆垛机器人系统，从而增加拆垛机器人的拿货高度、角度范围，提高拆垛机器人持续的货物拆垛数目，提高货物拆垛、传输效率。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型提供一种带视觉识别的拆垛机器人系统，包括底部基架，底部基架上侧固定安装液压机构，液压机构输出端朝上，液压机构输出端设置升降轴杆，升降轴杆顶端固定安装有安装基板，安装基板顶侧面固定安装有伺服电机，伺服电机输出端朝上，伺服电机的输出端设置旋转轴杆，旋转轴杆顶端位置处对称安装有两个机械臂，机械臂末端设置有用于货物拆垛的机械手，机械手与机械臂连接位置处安装有若干视觉传感模块。

作为本实用新型中拆垛机器人系统的一种优选技术方案：液压机构顶侧固定连接有两组边位导向板，每组边位导向板包括同侧位置的两个边位导向板，安装基板活动安装在两组边位导向板内围区域。

作为本实用新型中拆垛机器人系统的一种优选技术方案：每个边位导向板都开设朝向安装基板方位的导向槽，安装基板侧面设置有滑动安装在导向槽位置处的导向板，导向槽、导向板的水平横截面为“T”形结构。

作为本实用新型中拆垛机器人系统的一种优选技术方案：机械手竖直朝下时，未拆垛的货物处于视觉传感模块的探测区域范围内。

作为本实用新型中拆垛机器人系统的一种优选技术方案：液压机构驱动升降轴杆进行升降的高度与货物码垛的竖直高度相配合。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过设置液压机构、升降轴杆，并在拆垛机器人的机械手位置处配置视觉传感模块，使得拆垛机器人能够在竖直方向上进行长距离升降，增加了拆垛机器人的拆垛高度，并通过伺服电机带动拆垛机器人在移动范围内进行旋转，能够夹取一定面域内放置的货物，增加了拆垛机器人的持续拆垛数量。

附图说明

图1为本实用新型装置的整体结构示意图。

图2为图1中A处局部放大的结构示意图。

图3为本实用新型中安装基板、边位导向板的（水平截面）配合示意图。

附图标记说明：

1-底部基架；2-液压机构；3-升降轴杆；4-边位导向板；5-导向槽；6-安装基板，601-导向板；7-伺服电机；8-旋转轴杆；9-机械臂；10-机械手；11-视觉传感模块；12-传输带；13-货物。

具体实施方式