[实用新型]激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括发射模块、反射镜组、接收模块、第一扫描模块和第二扫描模块；

所述发射模块、所述反射镜组、所述第一扫描模块和所述第二扫描模块依次设置形成激光发射光路，可将所述发射模块形成的发射激光投射至被测目标物；

所述第二扫描模块、所述第一扫描模块、所述反射镜组和所述接收模块依次设置形成激光接收光路，可将所述被测目标物依据所述发射激光所产生的反射激光投射至所述接收模块；

所述发射模块、所述反射镜组、所述接收模块和所述第一扫描模块在所述激光雷达的高度方向上分布；

所述第一扫描模块和所述第二扫描模块可在不同的方向上转动扫描，以改变所述发射激光和所述反射激光的出射方向。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射模块和所述接收模块中的一个设置在另一个的上方。

3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述发射模块包括多个激光发射单元，多个所述激光发射单元在所述激光雷达的高度方向上呈阵列设置，所述激光发射单元用于形成所述发射激光。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述反射镜组包括反射镜和透射反射器件；

所述反射镜设置在所述激光发射光路中，且所述反射镜的中心与所述发射模块的中心位于同一高度；

所述透射反射器件设置在所述激光发射光路和所述激光接收光路中，且所述透射反射器件的中心与所述接收模块的中心在同一高度；

在所述激光发射光路中，所述反射镜可将多个所述激光发射单元发射的所述发射激光反射给所述透射反射器件，再通过所述透射反射器件反射给所述第一扫描模块；

在所述激光接收光路中，所述透射反射器件可使所述第一扫描模块投射的所述反射激光透过而投射给所述接收模块。

5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述第一扫描模块、所述透射反射器件和所述接收模块三者的中心均位于同一高度，所述反射镜和所述发射模块的中心位于同一高度。

6.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述发射模块包括多个激光发射单元，多个所述激光发射单元在垂直于所述激光雷达高度的方向上呈阵列设置，所述激光发射单元用于形成所述发射激光。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述反射镜组包括第一反射镜、第二反射镜和反射透射器件；

所述第一反射镜、所述第二反射镜和所述反射透射器件均设置在所述激光发射光路中，且所述第一反射镜和所述第二反射镜的中心与所述发射模块的中心位于同一高度；

所述反射透射器件还设置在所述激光接收光路中，且所述反射透射器件的中心与所述接收模块的中心在同一高度；

在激光发射光路中，所述第一反射镜可将可使多个所述激光发射单元发射的所述发射激光反射给所述第二反射镜，再由第二反射镜反射给所述反射透射器件，经所述反射透射器件反射给所述第一扫描模块，所述第一反射镜、所述第二反射镜和所述反射透射器件配合可使多个所述激光发射单元发射的水平方向的所述发射激光旋转，以竖直方向投射给所述第一扫描模块；

在激光接收光路中，所述反射透射器件可使所述第一扫描模块投射的所述发射激光透过而投射至所述接收模块。

8.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达具有与所述激光雷达高度方向垂直的第一平面和与所述激光雷达高度方向及所述激光发射单元发射的所述发射激光均平行的第二平面，

所述第一反射镜相对于所述第一平面垂直设置，且相对于与所述第二平面倾斜设置；

所述第二反射镜相对于与所述激光发射单元发射的所述发射激光平行设置，且相对于所述第一平面倾斜设置；

所述反射透射器件设置于所述第二反射镜的上方，且向着所述第一扫描模块的方向倾斜。