[实用新型]激光雷达

说明书

本实用新型的实施例提供了一种激光雷达，涉及雷达领域。激光雷达包括发射模块、反射镜组、接收模块、第一扫描模块和第二扫描模块。发射模块、反射镜组、第一扫描模块和第二扫描模块依次设置形成激光发射光路，可将发射模块形成的发射激光投射至被测目标物。第二扫描模块、第一扫描模块、反射镜组和接收模块依次设置形成激光接收光路，可将被测目标物依据发射激光所产生的反射激光投射至接收模块。发射模块、反射镜组、接收模块和第一扫描模块在激光雷达的高度方向上分布。第一扫描模块和第二扫描模块可在不同的方向上转动扫描，以改变发射激光和反射激光的出射方向。能够增大激光雷达的视场角的量程，同时也能够让激光雷达的整体尺寸相对较小。

技术领域

本实用新型涉及雷达技术领域，具体而言，涉及一种激光雷达。

背景技术

激光雷达作为自动驾驶领域的关键器件，随着近几年自动驾驶的日益发展和普及，也对激光雷达提出了更高的技术要求，如在汽车上方或前端使用需要更小体积的激光雷达，为了获取更大的探测视场需要更大的视场角和量程等。

目前现有的激光雷达为了提高探测视场一般会采用的技术方案是，直接使用多个发射阵列，即使用多达至少几十个发射通道，以保证垂直视场的探测范围，但该方案会使激光雷达整体尺寸增加。

实用新型内容

本实用新型的目的包括，例如，提供了一种激光雷达，其能够增大激光雷达的视场角的量程，同时也能够让激光雷达的整体尺寸相对较小。

本实用新型的实施例可以这样实现：

第一方面，本实用新型提供一种激光雷达，包括发射模块、反射镜组、接收模块、第一扫描模块和第二扫描模块；

所述发射模块、所述反射镜组、所述第一扫描模块和所述第二扫描模块依次设置形成激光发射光路，可将所述发射模块形成的发射激光投射至被测目标物；

所述第二扫描模块、所述第一扫描模块、所述反射镜组和所述接收模块依次设置形成激光接收光路，可将所述被测目标物依据所述发射激光所产生的反射激光投射至所述接收模块；

所述发射模块、所述反射镜组、所述接收模块和所述第一扫描模块在所述激光雷达的高度方向上分布；

所述第一扫描模块和所述第二扫描模块可在不同的方向上转动扫描，以改变所述发射激光和所述反射激光的出射方向。

在可选的实施方式中，所述发射模块和所述接收模块中的一个设置在另一个的上方。

在可选的实施方式中，所述发射模块包括多个激光发射单元，多个所述激光发射单元在所述激光雷达的高度方向上呈阵列设置，所述激光发射单元用于形成所述发射激光。

在可选的实施方式中，所述反射镜组包括反射镜和透射反射器件；

所述反射镜设置在所述激光发射光路中，且所述反射镜的中心与所述发射模块的中心位于同一高度；

所述透射反射器件设置在所述激光发射光路和所述激光接收光路中，且所述透射反射器件的中心与所述接收模块的中心在同一高度；

在所述激光发射光路中，所述反射镜可将多个所述激光发射单元发射的所述发射激光反射给所述透射反射器件，再通过所述透射反射器件反射给所述第一扫描模块；

在所述激光接收光路中，所述透射反射器件可使所述第一扫描模块投射的所述反射激光透过而投射给所述接收模块。

在可选的实施方式中，所述第一扫描模块、所述透射反射器件和所述接收模块三者的中心均位于同一高度，所述反射镜和所述发射模块的中心位于同一高度。

在可选的实施方式中，所述发射模块包括多个激光发射单元，多个所述激光发射单元在垂直于所述激光雷达高度的方向上呈阵列设置，所述激光发射单元用于形成所述发射激光。