[实用新型]一种柔性机器人清洗装置

说明书

本实用新型涉及柔性机器人清洗技术领域，具体的说是一种柔性机器人清洗装置，包括清洗箱，所述清洗箱的一侧转动连接有两个箱门，所述清洗箱的内部固定安装有冲洗机，固定转动机构，用于固定和转动柔性机器人的所述固定转动机构设置于清洗箱的内部，其中，所述固定转动机构包括滑动安装在清洗箱顶部的两个第一电机，两个所述第一电机的输出端设置有同一个固定组件；可以通过驱动第二电机，让两个两侧的两个夹板相互靠近进行夹持，并且在夹持时可以通过夹板一侧的弹簧进行延伸，来适应不同大小的柔性机器人，然后通过驱动第一电机，让两侧的多个橡胶球驱动柔性机器人进行旋转冲洗，可以让柔性机器人冲洗的更加干净。

技术领域

本实用新型涉及柔性机器人清洗技术领域，特别的涉及一种柔性机器人清洗装置。

背景技术

柔性机器人通常是指含有柔性关节并考虑关节柔性变形的机器人，可以更加灵活的对物体进行控制和操作，当柔性机器人使用一段时间后需要对表面进行清洗，但现有的清洗装置通常是对柔性机器人进行固定夹持，在清洗时，不能均匀的对柔性机器人的各个面进行均匀的清洗。

因此，提出一种柔性机器人清洗装置以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种柔性机器人清洗装置，包括：清洗箱，所述清洗箱的一侧转动连接有两个箱门，所述清洗箱的内部固定安装有冲洗机，固定转动机构，用于固定和转动柔性机器人的所述固定转动机构设置于清洗箱的内部，其中，所述固定转动机构包括滑动安装在清洗箱顶部的两个第一电机，两个所述第一电机的输出端设置有同一个固定组件，可以通过固定转动机构，在清洗时对柔性机器人进行固定清洗，并且还可以将柔性机器人进行旋转，保证柔性机器人的表面都可以被冲洗机进行均匀的清洗，可以让柔性机器人被清洁的更加干净。

优选的，所述固定组件包括固定安装在清洗箱一侧的第二电机，所述第二电机的输出端延伸至清洗箱的内部并固定连接有双向螺杆，所述清洗箱的内部滑动连接有两个活动板，所述双向螺杆贯穿两个所述活动板并与两个所述活动板螺纹连接，两个所述活动板的一侧均固定连接有固定板，两个所述固定板相邻的一侧均设置有两个夹板，位于两侧的两个所述夹板相远离的一侧均固定连接有支杆，所述支杆与固定板滑动连接，所述支杆的外侧贯穿套设有弹簧，所述弹簧的另一端与固定板相连接，在进行清洗时，可以首先将柔性机器人放置到两侧的两个夹板之间，然后启动第二电机，让双向螺杆驱动两个活动板相互靠近，可以推动两个固定板进行靠近，在两个固定板靠近时，可以带动两侧的两个夹板与柔性机器人接触，夹板推动支杆移动，支杆移动时会让对应的弹簧产生形变，可以弹簧挤压支杆，从而推动夹板，让夹板对柔性机器人进行夹持固定，让柔性机器人可以被固定进行清洗，可以通过弹簧的延伸性适应不同大小的柔性机器人。

优选的，所述固定组件还包括转动安装在两个所述活动板一侧的两个皮带轮，位于同侧的两个皮带轮外侧环绕设置有多个均匀分布的橡胶球，多个所述橡胶球相互连接，且位于同侧的两个皮带轮通过多个橡胶球传动连接，两个所述活动板分别位于两个所述第一电机的下方，两个所述第一电机的输出端分别与对应所述皮带轮固定连接，多个所述橡胶球位于两个所述夹板之间，当两侧夹板进行夹持后，可以启动两个第一电机进行相对旋转，驱动对应的皮带轮旋转，可以驱动多个橡胶球进行旋转，在对柔性机器人进行夹持时，两个活动板相互靠近，也会让两侧的多个橡胶球移动至柔性机器人的两侧并与柔性机器人相抵紧，在多个橡胶球旋转时，可以推动柔性机器人进行旋转，可以让柔性机器人清洗箱内进行旋转冲洗，可以让清洗的效果更好。

优选的，两个所述活动板之间贯穿设置有同一个导杆，所述导杆的两端均与清洗箱内壁相连接，导杆可以在两个活动板移动时进行限位导向，可以让两个活动板移动的更加稳定。

优选的，所述清洗箱的顶部开设有活动孔，两个所述第一电机均与活动孔滑动连接，两个第一电机可以的活动孔内进行移动，可以让两个第一电机移动的更加平稳。