[实用新型]一种高精度的协作机器人关节模组

权利要求书

1.一种高精度的协作机器人关节模组，其特征在于：

包括关节本体、电机、输入轴、输出轴、谐波减速器和编码器组件，所述电机和所述谐波减速器设置于所述关节本体内，所述电机套设在所述输入轴的外侧；所述输入轴的第一端与所述谐波减速器连接，所述输出轴的第一端通过输出端法兰与所述谐波减速器连接；

所述编码器组件包括输入端编码器静盘、输入端编码器码盘、输出端编码器静盘和输出端编码器码盘，所述输入端编码器静盘和所述输入端编码器码盘设置在所述输入轴第二端，所述输入端编码器码盘采用内孔细牙螺纹安装在输入轴上；所述输出端编码器静盘和所述输出端编码器码盘设置在所述输出轴第二端，所述输出端编码器码盘采用内孔细牙螺纹安装在输出轴上；所述输入端编码器静盘和所述输出端编码器静盘相对关节本体固定设置。

2.根据权利要求1所述的一种高精度的协作机器人关节模组，其特征在于：

所述输入端编码器码盘和所述输出端编码器码盘的侧面分别设有第一机米螺丝孔和第二机米螺丝孔，所述输入端编码器码盘通过在所述第一机米螺丝孔安装径向机米螺丝将其固定在所述输入轴，所述输出端编码器码盘通过在所述第二机米螺丝孔安装径向机米螺丝将其固定在所述输出轴。

3.根据权利要求2所述的一种高精度的协作机器人关节模组，其特征在于：

所述输入端编码器码盘的端面设有第一特殊扳手孔，所述第一特殊扳手孔与安装所述输入端编码器码盘的特殊工装相契合；所述输出端编码器码盘的端面设有第二特殊扳手孔，所述第二特殊扳手孔与安装所述输出端编码器码盘的特殊工装相契合。

4.根据权利要求1所述的一种高精度的协作机器人关节模组，其特征在于：

所述电机包括电机定子、电机转子和转子轴，所述电机定子套设在所述电机转子外侧，所述电机定子采用胶粘方式固定在所述关节本体，所述电机转子采用胶粘方式固定在所述转子轴上；所述转子轴和所述输入轴之间设有键条，所述转子轴还通过锁紧螺母将其固定在所述输入轴上。

5.根据权利要求4所述的一种高精度的协作机器人关节模组，其特征在于：

所述锁紧螺母与所述输入轴之间采用细牙螺纹安装，以及所述锁紧螺母的外侧设有径向机米螺丝将其固定在所述输入轴上。

6.根据权利要求5所述的一种高精度的协作机器人关节模组，其特征在于：

所述转子轴采用AL6061材质。

7.根据权利要求1所述的一种高精度的协作机器人关节模组，其特征在于：

还包括永磁制动器，所述永磁制动器设置在所述谐波减速器和所述电机之间的所述输入轴外侧，所述永磁制动器一端固定在所述谐波减速器端面上，另一端连接所述电机转子。

8.根据权利要求1至7任一所述的一种高精度的协作机器人关节模组，其特征在于：

所述关节本体内还设置有第一输入轴轴承、第二输入轴轴承以及第三输入轴轴承，所述输入轴分别安装于所述第一输入轴轴承、所述第二输入轴轴承以及所述第三输入轴轴承；其中，所述第一输入轴轴承设置于所述输入轴的第一端和所述输出端法兰之间，所述第二输入轴轴承设置于所述输入轴与所述谐波减速器之间，所述第三输入轴轴承安装于与所述关节本体固定连接的轴承安装座上，所述轴承安装座上安装有第一铜柱，所述第一铜柱与所述输入端编码器静盘固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种高精度的协作机器人关节模组，其特征在于：

还包括驱动器组件，所述驱动器组件设置在所述输出轴的第二端，所述驱动器组件包括驱动安装座和驱动器，所述驱动安装座通过第二铜柱与所述轴承安装座固定连接；

所述驱动安装座靠近所述第二铜柱的一侧上固定连接所述输出端编码器静盘，另一侧固定连接所述驱动器；所述驱动安装座上还设有凸台和孔位，所述凸台和所述孔位通过紧固件和定位销将所述驱动器和所述输出端编码器静盘固定连接在所述驱动安装座的两端面；

所述输出轴的第二端安装在输出轴轴承上，所述输出轴轴承设置于所述输出轴的第二端和所述驱动安装座之间。

10.根据权利要求9所述的一种高精度的协作机器人关节模组，其特征在于：

还包括关节盖，所述关节盖安装在靠近所述驱动器一侧的所述关节本体上，所述关节盖通过第三铜柱与所述驱动安装座固定连接，所述关节盖和所述驱动器之间粘贴泡沫铜。