[实用新型]一种高精度的协作机器人关节模组

说明书

本实用新型涉及一种高精度的协作机器人关节模组。本实用新型所述的一种高精度的协作机器人关节模组包括：关节本体、电机、输入轴、输出轴、谐波减速器、编码器组件和永磁制动器，电机套设在输入轴的外侧；输入轴的第一端与谐波减速器连接，输出轴的第一端通过输出端法兰与谐波减速器连接；编码器组件包括采用内孔细牙螺纹安装在输入轴上的输入端编码器码盘，采用内孔细牙螺纹安装在输出轴上的输出端编码器码盘；永磁制动器设置在谐波减速器和电机之间的输入轴外侧，永磁制动器一端固定在谐波减速器端面上，另一端连接电机转子。本实用新型所述的一种高精度的协作机器人关节模组具有结构紧凑、方便安装和编码器精度高的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种高精度的协作机器人关节模组。

背景技术

伴随着协作机器人日益受到市场推崇，它的一个重要组成部分——关节模组，开始倍受关注，这也使得行业人员对它的研究更加成熟。但是关节模组依旧普遍存在以下问题：1、结构复杂，不易安装；2、运行振动大，码盘固定不平稳；3、制动器长时间运行产生磨损粉尘，影响编码器的精度。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于，提供一种高精度的协作机器人关节模组，其具有结构紧凑、安装方便、运行平稳、振动小、精度高和导热性能好的优点。

本实用新型是通过如下方案实现的：

一种高精度的协作机器人关节模组，包括关节本体、电机、输入轴、输出轴、谐波减速器和编码器组件，所述电机和所述谐波减速器设置于所述关节本体内，所述电机套设在所述输入轴的外侧；所述输入轴的第一端与所述谐波减速器连接，所述输出轴的第一端通过输出端法兰与所述谐波减速器连接；

所述编码器组件包括输入端编码器静盘、输入端编码器码盘、输出端编码器静盘和输出端编码器码盘，所述输入端编码器静盘和所述输入端编码器码盘设置在所述输入轴第二端，所述输入端编码器码盘采用内孔细牙螺纹安装在输入轴上；所述输出端编码器静盘和所述输出端编码器码盘设置在所述输出轴第二端，所述输出端编码器码盘采用内孔细牙螺纹安装在输出轴上；所述输入端编码器静盘和所述输出端编码器静盘相对关节本体固定设置。

本实用新型所述的一种高精度的协作机器人关节模组，通过将编码器的两部分分开设计，并采用内孔细牙螺纹安装，具有结构紧凑、安装方便和编码器精度高的优点。

进一步地，所述输入端编码器码盘和所述输出端编码器码盘的侧面分别设有第一机米螺丝孔和第二机米螺丝孔，所述输入端编码器码盘通过在所述第一机米螺丝孔安装径向机米螺丝将其固定在所述输入轴，所述输出端编码器码盘通过在所述第二机米螺丝孔安装径向机米螺丝将其固定在所述输出轴。

进一步地，所述输入端编码器码盘的端面设有第一特殊扳手孔，所述第一特殊扳手孔与安装所述输入端编码器码盘的特殊工装相契合；所述输出端编码器码盘的端面设有第二特殊扳手孔，所述第二特殊扳手孔与安装所述输出端编码器码盘的特殊工装相契合。

进一步地，所述电机包括电机定子、电机转子和转子轴，所述电机定子套设在所述电机转子外侧，所述电机定子采用胶粘方式固定在所述关节本体，所述电机转子采用胶粘方式固定在所述转子轴上；所述转子轴和所述输入轴之间设有键条，所述转子轴还通过锁紧螺母将其固定在所述输入轴上。

进一步地，所述锁紧螺母与所述输入轴之间采用细牙螺纹安装，以及所述锁紧螺母的外侧设有径向机米螺丝将其固定在所述输入轴上。

进一步地，所述转子轴采用AL6061材质。

进一步地，还包括永磁制动器，所述永磁制动器设置在所述谐波减速器和所述电机之间的所述输入轴外侧，所述永磁制动器一端固定在所述谐波减速器端面上，另一端连接所述电机转子。