[实用新型]腐竹自动抓取放置机构

说明书

本实用新型公开了一种腐竹自动抓取放置机构，包括传送组件，传送组件用于输送包装盒，传送组件与放料组件相连，放料组件包括放料架体、组合秤以及抓取放置组件，组合秤固定在放料架体上，组合秤的出料口设置在抓取放置组件上方；抓取放置组件包括多轴机械手，多轴机械手与放置杯相连，组合秤的出料口掉落的腐竹可进入放置杯内，多轴机械手可将放置杯内的腐竹放入包装盒内。本实用新型结构设计巧妙，自动化程度高，采用组合秤对腐竹进行自动称重分装效率高；通过摇摆斗实现两个落料斗和两个放置杯的抓取与放置，减少了机械手的动作次数，提高了效率；通过设置可打开和关闭的上盖与侧盖，降低了放置杯在移动时，腐竹从放置杯内掉落的几率。

技术领域

本实用新型涉及腐竹包装领域，尤其涉及一种腐竹自动抓取放置机构。

背景技术

腐竹又称腐皮，是很受欢迎的一种传统食品，也是常见的食物原料，具有浓郁的豆香味，同时还有着其他豆制品所不具备的独特口感。腐竹色泽黄白，油光透亮，含有丰富的蛋白质及多种营养成分。

现有的腐竹包装一般是采用人工对腐竹进行称重，然后装在包装盒内，再进行塑封，采用人工拿取腐竹称重并放置，生产效率低，工人劳动强度大，包装成本高。

实用新型内容

本实用新型提供了一种腐竹自动抓取放置机构，具有自动抓取放置腐竹，包装效率高的效果。具体技术方案如下：

一种腐竹自动抓取放置机构，其中，包括传送组件，传送组件用于输送包装盒，传送组件与放料组件相连，放料组件包括放料架体、组合秤以及抓取放置组件，组合秤固定在放料架体上，组合秤的出料口设置在抓取放置组件上方；抓取放置组件包括多轴机械手，多轴机械手与放置杯相连，组合秤的出料口掉落的腐竹可进入放置杯内，多轴机械手可将放置杯内的腐竹放入包装盒内。

进一步，放置杯包括可打开或关闭的上盖和侧盖，当放置杯竖直在落料斗下方准备接腐竹时，放置杯的上盖打开，腐竹可掉落至放置杯内；当放置杯内装有腐竹时，上盖关闭，机械手将放置杯移动至包装盒上方且水平放置，然后打开侧盖即可将放置杯内的腐竹放置在包装盒内。

进一步，放置杯的上盖与放置杯相铰接，上盖与上盖驱动气缸相连，上盖驱动气缸通过伸缩可带动上盖打开或关闭。

进一步，上盖上设置有铰接部和上盖驱动臂，铰接部与放置杯的上杯口外壁相铰接，驱动臂与铰接部相连且向远离上盖的方向延伸，上盖驱动臂的端部与上盖驱动气缸相连。

进一步，放置杯的底部设置有侧盖驱动装置，侧盖与侧盖驱动装置相连，侧盖驱动装置驱动侧盖移动以实现侧盖的打开与关闭。

进一步，侧盖包括杯体部和侧盖驱动臂，杯体部的下端向下延伸以形成侧盖驱动臂，侧盖驱动装置的输出轴与侧盖驱动臂相连，以带动侧盖驱动臂移动，从而实现侧盖的打开与关闭。

进一步，侧盖驱动装置为电机或者旋转气缸。

进一步，组合秤的出料口与摇摆斗的入料口相连，摇摆斗与摇摆气缸相连；摇摆斗的出料口下方设置有两个落料斗，摇摆斗可分别向两个落料斗内输送腐竹；多轴机械手与两个放置杯相连，两个放置杯设置在两个落料斗下方，两个落料斗内的腐竹可掉落至两个放置杯内。

进一步，摇摆斗的上部与摇摆气缸相铰接，摇摆斗的中部的外侧壁与摇摆气缸的输出轴相连，通过摇摆气缸的输出轴的伸缩可使摇摆斗相对于组合秤的出料口旋转，以使摇摆斗可分别向两个落料斗内输送腐竹。

进一步，放置杯的侧壁上设置有固定支柱，固定支柱与放置杯安装板相连，放置杯安装板固定设置机械手的输出端，以实现放置杯与机械手的连接。

本实用新型结构设计巧妙，自动化程度高，采用组合秤对腐竹进行自动称重分装效率高；通过摇摆斗实现两个落料斗和两个放置杯的抓取与放置，减少了机械手的动作次数，提高了放置腐竹的效率；通过设置可打开和关闭的上盖与侧盖，降低了放置杯在移动时，腐竹从放置杯内掉落的几率，节约了食材。