[实用新型]一种拖拉机及其控制系统

权利要求书

1.一种拖拉机控制系统，其特征在于，包括数据采集组件、指标识别装置和整车控制器，其中：

所述数据采集组件安装在车辆上，用于采集当前工况下的拖拉机作业数据；

所述指标识别装置连接所述数据采集组件及所述整车控制器，用于从所述数据采集组件获取所述拖拉机作业数据，并从该拖拉机作业数据中识别出关联于车辆控制的作业指标以提供给所述整车控制器；以及

所述整车控制器，用于根据从所述指标识别装置获取的所述作业指标生成针对车辆的多个部件的控制指令。

2.根据权利要求1所述的拖拉机控制系统，其特征在于，所述拖拉机作业数据包括碎土图像数据，且所述作业指标包括从所述碎土图像数据中识别出的碎土率；并且

所述数据采集组件包括用于采集所述碎土图像数据的摄像头；

所述指标识别装置具有用于从所述碎土图像数据中识别出所述碎土率的图像处理模块。

3.根据权利要求1所述的拖拉机控制系统，其特征在于，所述拖拉机作业数据包括关联于车辆位置的地图数据和车辆姿态数据，且所述作业指标包括从所述地图数据中识别出的车辆位置坐标以及从所述车辆姿态数据中识别出的车辆姿态；并且

所述数据采集组件包括用于采集所述地图数据的导航仪以及用于采集车辆姿态数据的姿态传感器；

所述指标识别装置具有用于从所述地图数据和所述车辆姿态数据中对应识别出所述车辆位置坐标和所述车辆姿态的位姿处理模块。

4.根据权利要求2或3所述的拖拉机控制系统，其特征在于，所述拖拉机作业数据还包括耕深数据和/或车速数据；并且

所述数据采集组件还包括分别用于采集所述耕深数据和所述车速数据的耕深传感器以及车速传感器；

所述指标识别装置具有用于对所述耕深数据和/或所述车速数据进行滤波处理以得到相应耕深指标和/或车速指标的滤波模块。

5.根据权利要求1所述的拖拉机控制系统，其特征在于，所述指标识别装置是人工智能AI控制器。

6.根据权利要求1所述的拖拉机控制系统，其特征在于，所述拖拉机控制系统还包括：

多个部件控制器，其与所述整车控制器连接，用于响应于从所述整车控制器接收的所述控制指令而控制对应的车辆部件。

7.一种拖拉机，其特征在于，该拖拉机包括权利要求1至6中任意一项所述的拖拉机控制系统。

8.根据权利要求7所述的拖拉机，其特征在于，该拖拉机还包括各自独立驱动的作业动力源和行走动力源，其中：

所述作业动力源，用于驱动车辆的液压泵及辅助动力输出PTO电机，以使得车辆进行作业；

所述行走动力源，用于驱动车辆的驱动桥，以使得车辆行走。

9.根据权利要求8所述的拖拉机，其特征在于，所述行走动力源仅通过传动箱连接车辆的后驱动桥以进行车辆的后桥驱动，或者所述行走动力源通过传动箱连接车辆的后驱动桥及前驱动桥以进行车辆的四驱驱动。

10.根据权利要求8所述的拖拉机，其特征在于，所述作业动力源和行走动力源分别为作业电机和行走电机，且所述拖拉机控制系统的多个部件控制器包括针对所述作业电机的作业电机控制器和针对所述行走电机的行走电机控制器。