[实用新型]一种拖拉机及其控制系统

说明书

本实用新型实施例提供一种拖拉机及其控制系统，属于农用机械技术领域。所述拖拉机控制系统，包括数据采集组件、指标识别装置和整车控制器，其中：所述数据采集组件安装在车辆上，用于采集当前工况下的拖拉机作业数据；所述指标识别装置连接所述数据采集组件及所述整车控制器，用于从所述数据采集组件获取所述拖拉机作业数据，并从该拖拉机作业数据中识别出关联于车辆控制的作业指标以提供给所述整车控制器；以及所述整车控制器，用于根据从所述指标识别装置获取的所述作业指标生成针对车辆的多个部件的控制指令。本实用新型实施例能够得到可供整车控制器使用的作业指标，从而使得机手不再需要回头观察碎土率等，降低了机手的劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及农用机械技术领域，具体地涉及一种拖拉机及其控制系统。

背景技术

目前，对于应用于旱田耕地等场景的拖拉机，其在作业时，往往需要机手人为地往后不断转头，以判断耕深、碎土率等作业指标。并且，为了达到需要的作业指标，就需要机手同时来操作拖拉机的油门、档位、后提升装置等。针对这种情况，一方面机手需要不断转头查看，劳动强度较大，不仅引起颈椎、腰椎疲劳，还存在安全隐患；另一方面，对机手的技能要求较高，只有具有丰富经验的机才能在转头查看的同时，保证加减速、挂当、操作犁具等系列操作连贯以确定需要的作业指标。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种拖拉机及其控制系统，用于至少部分地解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供一种拖拉机控制系统，包括数据采集组件、指标识别装置和整车控制器，其中：所述数据采集组件安装在车辆上，用于采集当前工况下的拖拉机作业数据；所述指标识别装置连接所述数据采集组件及所述整车控制器，用于从所述数据采集组件获取所述拖拉机作业数据，并从该拖拉机作业数据中识别出关联于车辆控制的作业指标以提供给所述整车控制器；以及所述整车控制器，用于根据从所述指标识别装置获取的所述作业指标生成针对车辆的多个部件的控制指令。

优选地，所述拖拉机作业数据包括碎土图像数据，且所述作业指标包括从所述碎土图像数据中识别出的碎土率；并且所述数据采集组件包括用于采集所述碎土图像数据的摄像头；所述指标识别装置具有用于从所述碎土图像数据中识别出所述碎土率的图像处理模块。

优选地，所述拖拉机作业数据包括关联于车辆位置的地图数据和车辆姿态数据，且所述作业指标包括从所述地图数据中识别出的车辆位置坐标以及从所述车辆姿态数据中识别出的车辆姿态；并且所述数据采集组件包括用于采集所述地图数据的导航仪以及用于采集车辆姿态数据的姿态传感器；所述指标识别装置具有用于从所述地图数据和车辆姿态数据中对应识别出所述车辆位置坐标和所述车辆姿态的位姿处理模块。

优选地，所述拖拉机作业数据还包括耕深数据和/或车速数据；并且所述数据采集组件还包括分别用于采集所述耕深数据和所述车速数据的耕深传感器以及车速传感器；所述指标识别装置具有用于对所述耕深数据和/或所述车速数据进行滤波处理以得到相应耕深指标和/或车速指标的滤波模块。

优选地，所述指标识别装置是AI控制器。

优选地，所述拖拉机控制系统还包括：多个部件控制器，其与所述整车控制器连接，用于响应于从所述整车控制器接收的所述控制指令而控制对应的车辆部件。

本实用新型实施例还提供一种拖拉机，该拖拉机包括上述任意的拖拉机控制系统。

优选地，该拖拉机还包括各自独立驱动的作业动力源和行走动力源，其中：所述作业动力源，用于驱动车辆的液压泵及PTO电机，以使得车辆进行作业；所述行走动力源，用于驱动车辆的驱动桥，以使得车辆行走。

优选地，所述行走动力源仅通过传动箱连接车辆的后驱动桥以进行车辆的后桥驱动，或者所述行走动力源通过传动箱连接车辆的后驱动桥及前驱动桥以进行车辆的四驱驱动。