[实用新型]潜孔钻机及潜孔钻机远程控制系统

权利要求书

1.一种潜孔钻机，其特征在于，所述潜孔钻机包括车架、行进系统、至少两套钻孔执行系统、以及车载控制系统；所述车架安装在所述行进系统上，所述行进系统用于带动所述车架移动，所述至少两套钻孔执行系统和所述车载控制系统安装在所述车架上，所述车载控制系统与所述钻孔执行系统及所述行进系统通信连接，用于控制所述钻孔执行系统执行作业、以及控制所述行进系统带动所述潜孔钻机移动；所述车载控制系统还包括车载远程控制部，所述车载远程控制部用于接收用于远程控制所述潜孔钻机的远程控制指令。

2.如权利要求1所述的潜孔钻机，其特征在于，所述钻孔执行系统为气压驱动的钻孔执行系统。

3.如权利要求1所述的潜孔钻机，其特征在于，所述至少两套钻孔执行系统用于在预设的同步控制模式下同步执行作业、以及在预设的单台控制模式下分别执行作业。

4.一种潜孔钻机远程控制系统，其特征在于，所述潜孔钻机远程控制系统包括中央远程控制部和至少一个安装在潜孔钻机上的车载远程控制部；所述中央远程控制部与所述车载远程控制部通过无线通信方式通信连接，所述中央远程控制部用于通过无线通信方式向所述车载远程控制部发送远程控制指令，所述车载远程控制部用于根据所述远程控制指令控制所述潜孔钻机执行作业。

5.如权利要求4所述的潜孔钻机远程控制系统，其特征在于，所述车载远程控制部包括依次通信连接的车载远程通信模块、车端远程驾驶控制器、以及车身执行器，所述车载远程通信模块与所述中央远程控制部通过无线通信方式通信连接，用于通过无线通信方式从所述中央远程控制部接收所述远程控制指令；所述车端远程驾驶控制器用于根据所述远程控制指令控制所述车身执行器，从而控制所述潜孔钻机执行作业。

6.如权利要求5所述的潜孔钻机远程控制系统，其特征在于，所述车载远程控制部还包括摄像装置和传感器模块，所述摄像装置和所述车载远程通信模块，用于拍摄所述潜孔钻机的作业现场的图像信息；所述传感器模块和所述车端远程驾驶控制器通信连接，用于采集所述潜孔钻机的作业状态信息；所述车载远程控制部还用于将所述图像信息和所述作业状态信息通过无线通信方式反馈到所述中央远程控制部。

7.如权利要求6所述的潜孔钻机远程控制系统，其特征在于，所述传感器模块包括用于反馈作业角度的绝对值编码器、用于反馈潜孔钻机的位置信息的RTK定位系统、用于反馈潜孔钻机的车架的倾斜角度的倾角传感器、用于感测钻孔进给行程的拉线传感器、以及用于感测钻孔进给速度的霍尔传感器。

8.如权利要求6所述的潜孔钻机远程控制系统，其特征在于，所述车身执行器还用于将自身的执行器反馈信息传输到车端远程驾驶控制器，所述车载远程控制部还用于将所述执行器反馈信息通过无线通信方式反馈到所述中央远程控制部。

9.如权利要求8所述的潜孔钻机远程控制系统，其特征在于，所述中央远程控制部还包括分别工作的远程监控装置和人机交互单元，所述远程监控装置用于显示所述图像信息、作业状态信息和执行器反馈信息，所述人机交互单元用于显示所述作业状态信息。

10.如权利要求4-9中的任意一项所述的潜孔钻机远程控制系统，其特征在于，所述无线通信方式为5G无线通信方式。