[实用新型]柔性托盘运输及取放装置

权利要求书

1.柔性托盘运输及取放装置，包括自动导引车和控制系统，所述自动导引车上方安装旋转轴调整机构，旋转轴调整机构上安装3D相机和Z轴调整机构，Z轴调整机构上安装Y轴调整机构，Y轴调整机构上安装X轴调整机构，X轴调整机构上安装有托盘取放机构；所述控制系统的信号输入端与3D相机的信号输出端通讯，控制系统的多路信号输出端分别与旋转轴调整机构、Z轴调整机构、Y轴调整机构、X轴调整机构、托盘取放机构的驱动器电连接，其特征在于，所述托盘取放机构包括取放机构底板、支架、取放驱动件、连接件、侧板、固定板和托盘定位销，所述取放机构底板安装在X轴调整机构上，支架固定在取放机构底板上，取放驱动件固定在支架侧面，侧板通过导轨滑块组件安装在支架上，固定板安装在侧板上，托盘定位销安装在固定板上，连接件与侧板固定安装，取放驱动件通过连接件带动侧板和固定板沿支架竖向移动，利用托盘定位销与托盘的定位孔配合对托盘进行取放。

2.根据权利要求1所述的柔性托盘运输及取放装置，其特征在于，所述旋转轴调整机构包括旋转轴转盘、旋转轴减速机、旋转轴电机、旋转支撑座和旋转底板，所述旋转支撑座和旋转轴转盘均安装在自动导引车上，旋转轴转盘上方安装旋转底板，旋转支撑座对旋转底板形成支撑，旋转轴电机通过旋转轴减速机驱动旋转轴转盘带动旋转底板转动，所述3D相机安装在旋转轴电机侧面。

3.根据权利要求2所述的柔性托盘运输及取放装置，其特征在于，所述Z轴调整机构包括Z轴电机、Z轴减速机、Z轴传动机构、Z轴丝杠、Z轴底板，Z轴导向轴、直线轴承和顶板，Z轴导向轴两端分别和顶板、旋转底板固定，Z轴底板设置在顶板、旋转底板之间，Z轴丝杠、Z轴导向轴分别穿过Z轴底板，Z轴导向轴通过直线轴承与Z轴底板配合，所述Z轴电机、Z轴减速机安装在旋转底板上，Z轴电机驱动Z轴减速机，Z轴减速机通过Z轴传动机构带动Z轴丝杠动作，带动Z轴底板沿Z轴导向轴上下移动。

4.根据权利要求3所述的柔性托盘运输及取放装置，其特征在于，所述Y轴调整机构包括Y轴调整电机、Y轴丝杠、Y轴导轨、Y轴底板组成，所述Y轴调整电机、Y轴丝杠和Y轴导轨安装在Z轴底板上，Y轴调整电机通过Y轴丝杠带动Y轴底板移动。

5.根据权利要求4所述的柔性托盘运输及取放装置，其特征在于，所述X轴调整机构包括第一X轴调整组件，所述第一X轴调整组件包括第一X轴电机、X轴底板、第一X轴导轨、第一X轴丝杠，所述第一X轴导轨安装在Y轴底板上，第一X轴电机、第一X轴丝杠安装在X轴底板上，第一X轴电机通过第一X轴丝杠带动X轴底板移动。

6.根据权利要求5所述的柔性托盘运输及取放装置，其特征在于，所述X轴调整机构包括第二X轴调整组件，所述第二X轴调整组件包括安装在X轴底板上的第二X轴电机、第二X轴导轨、第二X轴丝杠，所述第二X轴电机通过第二X轴丝杠带动托盘取放机构移动。

7.根据权利要求1所述的柔性托盘运输及取放装置，其特征在于，所述托盘取放机构外侧安装托盘放置架，所述托盘放置架包括对称设置的支撑立板，支撑立板底部与X轴调整机构固定，支撑立板顶部与支撑上板固定，两个支撑立板相对的侧面安装托盘支架，托盘支架上安装托盘支撑滚轮和托盘导向滚轮。

8.根据权利要求7所述的柔性托盘运输及取放装置，其特征在于，所述托盘支架上下设置有多层，托盘支架的层数与固定板的数量对应。

9.根据权利要求1所述的柔性托盘运输及取放装置，其特征在于，所述支架由型材制成；所示固定板底部安装托盘检测传感器组；所述侧板上间隔安装多套固定板。