[实用新型]一种下肢外骨骼机器人腿长调节机构

权利要求书

1.一种下肢外骨骼机器人腿长调节机构，其特征在于：包括大腿套筒和腿杆，所述大腿套筒上端设置大腿连接板，所述腿杆的上端经大腿套筒的下端开口插入大腿套筒内部，在大腿套筒的下端开口处设置用于锁紧腿杆的管夹，所述腿杆的下端位于大腿套筒外部并设置有小腿连接板；

所述大腿套筒的外侧壁上设置有直线导轨和恒力弹簧，所述直线导轨沿大腿套筒轴向延伸布置，直线导轨的滑台通过腿杆连接件与位于大腿套筒内部的腿杆连接，在大腿套筒的侧壁上形成有沿大腿套筒轴向延伸的限位口，所述限位口用于腿杆连接件与位于大腿套筒内部的腿杆连接，所述恒力弹簧的自由端与直线导轨的滑台连接。

2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人腿长调节机构，其特征在于，所述恒力弹簧和限位口分别位于直线导轨的两侧。

3.根据权利要求1或2所述的一种下肢外骨骼机器人腿长调节机构，其特征在于，所述恒力弹簧通过支架安装在大腿套筒的外侧壁上。

4.根据权利要求1或2所述的一种下肢外骨骼机器人腿长调节机构，其特征在于，所述恒力弹簧的自由端通过弹簧连接件与直线导轨的滑台连接。

5.根据权利要求4所述的一种下肢外骨骼机器人腿长调节机构，其特征在于，所述弹簧连接件是L型结构，L型结构弹簧连接件的纵向板与恒力弹簧的自由端通过螺钉连接，L型结构弹簧连接件的横向板与直线导轨的滑台通过螺钉连接。

6.根据权利要求5所述的一种下肢外骨骼机器人腿长调节机构，其特征在于，L型结构弹簧连接件的横向板与腿杆连接件的一端叠加后再通过螺钉与直线导轨的滑台连接。

7.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人腿长调节机构，其特征在于，位于大腿套筒内部的腿杆外圆周面上设置凸块，且所述凸块位于限位口内，所述腿杆连接件与凸块通过螺钉连接。

8.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人腿长调节机构，其特征在于，所述管夹是快拆式管夹。