[实用新型]一种下肢外骨骼机器人腿长调节机构

说明书

本实用新型公开一种下肢外骨骼机器人腿长调节机构，包括大腿套筒和腿杆，大腿套筒上端设置大腿连接板，腿杆的上端经大腿套筒的下端开口插入大腿套筒内部，在大腿套筒的下端开口处设置用于锁紧腿杆的管夹，腿杆的下端位于大腿套筒外部并设置有小腿连接板；大腿套筒的外侧壁上设置有直线导轨和恒力弹簧，直线导轨的滑台通过腿杆连接件与位于大腿套筒内部的腿杆连接，在大腿套筒的侧壁上形成有限位口，限位口用于腿杆连接件与位于大腿套筒内部的腿杆连接，恒力弹簧的自由端与直线导轨的滑台连接；本实用新型利用恒力弹簧平衡小腿自重，在腿长调节时感受不到明显阻力，治疗师感受轻松省力，大大缓解了治疗师的疲劳感和厌倦感。

技术领域

本实用新型涉及一种下肢外骨骼机器人腿长调节机构，属于外骨骼机器人技术领域。

背景技术

目前，我国每年有大量病人因中风、脊髓损伤及各种事故导致的下肢不能行走或站立，这严重打击了患者的身心健康；为帮助下肢功能受损的青壮年和老年人恢复腿部功能，重返社会生活，下肢外骨骼机器人应运而生，可以帮助他们训练改善肢体功能；

由于每个人的身高不尽相同，为了提高外骨骼机器人的适用人群，通常都会设计腿长调节机构；市面上的腿长调节机构主要有两种：

第一种是电动调节机构，该机构结构复杂，制造成本高；

第二种是螺纹或压块锁死调节机构，这种机构无小腿自重平衡装置，治疗师在对其进行腿长调节时比较费劲，在医院长时间使用时，频繁的腿长调节，治疗师易感到厌倦。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种下肢外骨骼机器人腿长调节机构，利用恒力弹簧平衡小腿自重，在腿长调节时感受不到明显阻力，使腿长调节过程更顺畅，治疗师感受轻松省力，大大缓解了治疗师的疲劳感和厌倦感；结构简单，操作方便，制造成本低。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种下肢外骨骼机器人腿长调节机构，包括大腿套筒和腿杆，所述大腿套筒上端设置大腿连接板，所述腿杆的上端经大腿套筒的下端开口插入大腿套筒内部，在大腿套筒的下端开口处设置用于锁紧腿杆的管夹，所述腿杆的下端位于大腿套筒外部并设置有小腿连接板；

所述大腿套筒的外侧壁上设置有直线导轨和恒力弹簧，所述直线导轨沿大腿套筒轴向延伸布置，直线导轨的滑台通过腿杆连接件与位于大腿套筒内部的腿杆连接，在大腿套筒的侧壁上形成有沿大腿套筒轴向延伸的限位口，所述限位口用于腿杆连接件与位于大腿套筒内部的腿杆连接，所述恒力弹簧的自由端与直线导轨的滑台连接。

为了合理布置恒力弹簧，所述恒力弹簧和限位口分别位于直线导轨的两侧；使恒力弹簧和腿杆分别在直线导轨的两侧与直线导轨的滑台连接，恒力弹簧和腿杆分别在直线导轨的两侧对直线导轨的滑台施加作用力，保证直线导轨的滑台在滑动时的稳定性。

为了保证恒力弹簧自由端的活动效果，所述恒力弹簧通过支架安装在大腿套筒的外侧壁上。

进一步，所述恒力弹簧的自由端通过弹簧连接件与直线导轨的滑台连接；所述弹簧连接件是L型结构，L型结构弹簧连接件的纵向板与恒力弹簧的自由端通过螺钉连接，L型结构弹簧连接件的横向板与直线导轨的滑台通过螺钉连接；有利于大腿套筒结构的合理布置和设计。

作为优选，L型结构弹簧连接件的横向板与腿杆连接件的一端叠加后再通过螺钉与直线导轨的滑台连接；从而使L型结构弹簧连接件的横向板与腿杆连接件的一端可以共用一套螺钉与直线导轨的滑台连接。

作为本实用新型的进一步优选，位于大腿套筒内部的腿杆外圆周面上设置凸块，且所述凸块位于限位口内，所述腿杆连接件与凸块通过螺钉连接；凸块与限位口配合，使位于大腿套筒内部的腿杆只能沿限位口移动，并且不能旋转；同时，凸块的设计还便于腿杆连接件与位于大腿套筒内部的腿杆连接。