[实用新型]一种架空线机器人可检测上线到位的上下线装置

说明书

本实用新型涉及一种架空线机器人可检测上线到位的上下线装置，包括至少一个双向控制装置，所述双向控制装置包括钩挂结构、柱塞结构、卷线结构和传感器；所述柱塞结构位于钩挂结构下方，包括柱塞盖、弹性元件、柱塞导柱和柱塞筒，所述柱塞筒与柱塞盖可拆卸连接，其内空间安装弹性元件和柱塞导柱；所述卷线结构包括绝缘绳和卷线轮，绝缘绳绑系在钩挂结构上，绝缘绳穿过柱塞结构后缠绕到卷线轮上；所述传感器安装在柱塞结构下方。本实用新型上线到位检测、上线挂载和脱挂功能，具有结构简单、轻量化、易控制特点。双向控制装置一体化设计，具有灵活性，即可以独立使用，也可以多个装置组合使用。

技术领域

本实用新型涉及架空线机器人领域，尤其涉及一种架空线机器人可检测上线到位的上下线装置。

背景技术

架空线是指架设在地面之上，用绝缘子将导线固定在直立于地面的杆塔上以传输电能的线路。架空线作业属于高处作业，要么依靠人工攀爬、人工搭脚手架，要么依靠吊篮、吊车、云梯、斗臂等高处作业平台，人工成本高、安全系数低。架空线的电气设备在长期运行中，需要经常测试、检查、维修或改造。为保障正常供电，带电作业在所难免，通常采用斗臂升降车，作业人员穿戴安全防护服进行作业，其存在主要缺陷：电压等级越高，带电对安全防护、绝缘用具的要求越严苛。由于斗臂升降装置相对笨重，需要依靠汽车来运载，如遇特别的路段汽车无法通行与进场施工。

随着机器人关键技术及装备研制，架空线作业机器人应运而生，具有广阔的发展前景。架空线作业机器人主要由上线、行走、作业三大机构组成，以完成架空线作业机器人从地面到达架空线高度、完成行走机构的挂载及移动行走、作业完成后从架空线返回地面的功能。上线挂载是首要功能，即让机器人的行走轮承载在导线上，实现吊载与行走两个重要职责，目标是让机器人从地面到达架空线。

上线挂载可采用飞行挂载模式。如公开号为CN209938964U的《架空线路运维机器人的无人机挂载结构》实用新型专利申请，公开一种架空线路运维机器人的无人机挂载结构，其包括挂载板、卸载梁和挂载爪；其中，挂载板上开设有挂载孔，卸载梁设置在挂载板上；挂载爪上设有突柱，突柱插入到挂载孔内。使用时，挂载板和运维机器人通过固定螺杆及螺母连接在一起，卸载梁固定在挂载板上，而挂载爪固定在无人机货架梁上；然后将突柱插入到挂载孔内，使得挂载板挂在挂载爪上，接下来让无人机飞到指定位置，将运维机器人放置到架空线路上；最后，在运维机器人夹紧架空线后，无人机向下沉，使得突柱从挂载孔内脱开，即使得挂载爪和挂载板脱离，挂载操作完成。飞行挂载模式实现难度大、造价较高。

上线挂载还可采用挂钩吊升模式。如公开号为CN114905526A的发明专利申请，公开了一种上挂线装置及其涂覆机器人，包括挂线架、卷扬机构和支撑架，卷扬机构的两侧分别设置有可上下升降的走线臂，支撑架设置在卷扬机构上，挂线架设置在支撑架的上方，卷扬机构内卷集有牵引带，挂线架与牵引带的一端连接；支撑架的两端分别设置有可上下滑动的顶撑机构；顶撑机构与卷扬机构电性连接；挂线架挂载至输电线上，卷扬机构使涂覆机器人整体向输电线爬升，当顶撑机构顶撑挂线架时，顶撑机构受压下滑，待顶撑机构下滑至一定程度则向卷扬机构发送停机信号，使卷扬机构关停，然后走线臂再搭载至输电线上，并且走线臂朝向输电线下降，直至走线臂将输电线向下压弯一定幅度，使输电线与挂线架分离，使挂线架可与涂覆机器人同步移动。该发明中的上挂线装置结构复杂，也不能检测上线是否到位。

因此，亟需一种结构简单，可检测上线到位的挂载装置。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型针对现有技术存在的问题，提供一种架空线机器人可检测上线到位的上下线装置。

一种架空线机器人可检测上线到位的上下线装置，包括至少一个双向控制装置，所述双向控制装置包括钩挂结构、柱塞结构、卷线结构和传感器；所述柱塞结构位于钩挂结构下方，包括柱塞盖、弹性元件、柱塞导柱和柱塞筒，所述柱塞筒与柱塞盖可拆卸连接，其内空间安装弹性元件和柱塞导柱；所述卷线结构包括绝缘绳和卷线轮，绝缘绳绑系在钩挂结构上，绝缘绳穿过柱塞结构后缠绕到卷线轮上；所述传感器安装在柱塞结构下方。