[实用新型]一种缓冲结构及大负载机械臂

权利要求书

1.一种缓冲结构，其特征在于，包括

壳体(100)，所述壳体(100)具有内腔(110)，所述内腔(110)的一端为封闭端，所述封闭端设置有用于实现所述内腔(110)与外部空间联通的通孔(111)；

连接杆(200)，所述连接杆(200)的一端为限位端，所述限位端位于所述内腔中，且所述限位端设置有限位片(210)，所述连接杆(200)的另一端为连接端，所述连接端用于与机械臂连接；

弹性件(300)，所述弹性件(300)套设在所述连接杆(200)上，且所述弹性件(300)的一端与所述封闭端相抵触，所述弹性件(300)的另一端与所述限位片(210)相抵触；

其中，所述限位片(210)的直径大于所述通孔(111)的直径。

2.根据权利要求1所述的一种缓冲结构，其特征在于，所述弹性件(300)为双弹簧结构，包括第一弹簧以及第二弹簧，所述第一弹簧以及所述第二弹簧均套设在所述连接杆上。

3.根据权利要求2所述的一种缓冲结构，其特征在于，所述第一弹簧的直径大于所述第二弹簧的直径。

4.一种大负载机械臂，其特征在于，包括机械臂本体以及权利要求1-3任一所述的一种缓冲结构，所述机械臂本体包括底座结构(410)、第一机械臂(420)以及第二机械臂(430)；所述底座结构(410)还设置有第二旋转电机(411)，所述第二旋转电机(411)的动力输出轴与所述第一机械臂(420)的一端连接，用于驱动所述第一机械臂(420)的转动；所述第一机械臂(420)的另一端设置有第三旋转电机(421)，所述第三旋转电机(421)的动力输出轴与所述第二机械臂(430)的一端连接，用于驱动所述第二机械臂(430)的转动，所述第二机械臂(430)的另一端用于实现物料的抓取；其中，所述连接端与所述第一机械臂(420)铰接。

5.根据权利要求4所述的一种大负载机械臂，其特征在于，所述底座结构(410)设置有用于安装所述缓冲结构的安装座(412)，所述安装座(412)与所述壳体(100)连接；其中，所述安装座(412)设置有转动环(412a)，所述壳体(100)套设在所述转动环(412a)中，且所述转动环(412a)与所述安装座铰接。

6.根据权利要求4所述的一种大负载机械臂，其特征在于，所述机械臂本体还包括缓冲连接板(440)，所述缓冲连接板(440)具有第一连接端、第二连接端以及第三连接端，其中，所述第一连接端通过第一拉杆(441)实现与所述底座结构(410)的连接，所述第二连接端通过第二拉杆(442)实现与所述第二机械臂(430)的一端连接，所述第三连接端设置于所述第二机械臂(430)的另一端，且所述第三连接端与所述第二机械臂的连接位置位于所述第二机械臂(430)与所述第一机械臂(420)的连接位置。

7.根据权利要求6所述的一种大负载机械臂，其特征在于，所述机械臂本体还包括用于控制所述机械臂本体运动的控制模块，所述第一拉杆(441)包括第一连接杆(441a)、第二连接杆(441b)，所述第一连接杆(441a)的一端与所述第一连接端连接，所述第一连接杆(441a)的另一端设置有活塞套；所述第二连接杆(441b)的一端与所述活塞套相互配合，所述第二连接杆(441b)的另一端与所述底座结构(410)连接；其中，所述活塞套与所述第二连接杆(441b)的端部滑动配合，所述活塞套内部设置有反馈结构，所述反馈结构与所述控制模块信号连接，当所述第二连接杆(441b)在所述活塞套中运动，触发所述反馈结构时，所述反馈结构向所述控制模块发送信号，实现所述机械臂本体的停止。

8.根据权利要求4-7任一所述的一种大负载机械臂，其特征在于，还包括安装台面(500)，所述底座结构(410)安装在所述安装台面(500)上，且所述底座结构(410)还设置有第一旋转电机，所述第一旋转电机用于驱动底座结构(410)转动；其中，所述安装台面(500)通过由多块钢板围成的柱状结构支撑。