[实用新型]一种装配用多关节机器人

说明书

本实用新型公开了一种装配用多关节机器人，属于装配机器人技术领域。一种装配用多关节机器人，包括基座、第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂位于所述基座的上方，所述第二臂位于所述第一臂的后方，所述第三臂位于所述第二臂靠近所述第一臂的一侧端面，所述第三臂上设有对工件进行夹紧和输送的导料组件，所述第二臂远离所述第一臂的一侧设有料道组件。本实用新型的装配机器人可以实现在多关节机器人上方的自动进料，减小了多关节机器人自动夹料动作，提高了工作效率，且适配于多种外径不同的工件。

技术领域

本实用新型属于装配机器人技术领域，更具体地说，涉及一种装配用多关节机器人。

背景技术

随着工业技术的不断发展，工业领域的焊接、铸造、喷漆、搬运、装配等场合已经开始大量使用机器人替代人工作业。

但现有的装配机器人，在进行工作时，依旧需要人工将待装配的工件料箱放置在机器人旁，以便机器人进行工件的夹取工作，为保证夹料位置的准确，需工作人员反复确认料箱的摆放位置，工作效率低，而且现有的装配机器人在工作时，夹取工件的尺寸较为单一，无法适配于多种不同尺寸的工件夹取工作。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于提供一种装配用多关节机器人，它可以实现在多关节机器人上方的自动进料，减小了多关节机器人自动夹料动作，提高了工作效率，且适配于多种外径不同的工件。

本实用新型的一种装配用多关节机器人，包括基座、第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂位于所述基座的上方，所述第二臂位于所述第一臂的后方，所述第三臂位于所述第二臂靠近所述第一臂的一侧端面，所述第三臂上设有对工件进行夹紧和输送的导料组件，所述第二臂远离所述第一臂的一侧设有料道组件。

优选的，所述基座与所述第一臂，所述第一臂与所述第二臂，所述第二臂与所述第三臂间均为转动连接。

优选的，所述导料组件包括沿所述第三臂的高度方向开设有的通孔，所述第三臂上沿高度方向还开设有两个滑槽，两个所述滑槽位于所述通孔的外周侧，每个所述滑槽内可拆卸设有导料部。

优选的，所述导料部包括滑动在所述滑槽内的T型滑块，所述T型滑块上设有贯穿所述第三臂的丝杆，所述T型滑块朝向所述通孔中心线的一侧端面设有弹性弧形板，所述弹性弧形板位于所述第三臂下方的部分上设有至少两个的挡条。

优选的，若干所述挡条在所述弹性弧形板上为倾斜设置，且若干所述挡条的内接圆直径沿靠近所述第三臂至远离所述第三臂的方向逐渐减小。

优选的，所述料道组件包括设置在所述第二臂远离所述第一臂一侧端面两个定位轴，每个所述定位轴上套设有摆动件，两个所述摆动件上设有料道。

优选的，所述摆动件包括靠近所述料道的支撑段和远离所述料道的配重段。

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

1、通过料道组件的设置，一方面实现了工件的自动进料，减小了多关节机器人取料的步骤，另一方面解决了现有的多关节机器人在取料前，工作人员为保证夹料准确，需反复确认料箱摆放位置，工作效率低的问题。

2、料道通过摆动件套设在定位轴上，通过摆动件配种段的设置，控制料道在第二臂的上方始终保持水平状态，避免第二臂运行时，料道发生倾斜，导致料道内工件脱离的情况发生。

3、通过导料组件的设置，当工件沿料道进入第三臂内时，工件优先与弹性弧形板接触，通过弹性弧形板对工件掉落的速度进行缓冲，避免工件在掉落时发生撞击，造成损坏；进一步的，当工件进入弹性弧形板内后，在工件自身重力作用下，工件阔开若干挡条，掉落在装配对应位置上。

4、通过若干挡条的设置，当工件在经过若干挡条时，若干挡条同样对工件的掉落速度进行缓冲，保证工件的平稳掉落。