[实用新型]夹爪机构

权利要求书

1.一种夹爪机构，其特征在于，包括：

电机、两夹持臂、第一连杆、第二连杆、导轨、第一安装件和第二安装件；

两所述夹持臂分别具有工作端和连接端，两所述夹持臂的连接端分别固定于所述第一安装件和所述第二安装件；

所述第一安装件和所述第二安装件可活动地连接于所述导轨；

所述第一安装件通过所述第一连杆连接于所述电机的转轴中心的一侧，所述第二安装件通过所述第二连杆连接于所述电机的转轴中心的另一侧；

当所述电机正向转动时，所述第一连杆和所述第二连杆分别带动所述第一安装件和所述第二安装件沿所述导轨相向移动，以使两所述夹持臂夹紧培养皿；

当所述电机反向转动时，所述第一连杆和所述第二连杆分别带动所述第一安装件和所述第二安装件沿所述导轨朝相反方向移动，以使两所述夹持臂松开培养皿。

2.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，

所述转轴与所述第一连杆和所述第二连杆连接的一端套设有电机安装件；

所述第一连杆和所述第二连杆分别可转动地连接于所述电机安装件且位于所述转轴的两侧。

3.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，

所述电机相邻两侧分别安装有一微动开关；

所述电机远离于所述第一连杆和所述第二连杆的一端安装有一限位杆；

所述限位杆的一端连接于所述转轴，所述转轴在带动所述限位杆转动的过程中分别与两所述微动开关配合，以限制所述电机转轴的转动范围。

4.根据权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，

还包括两滑块，两所述滑块可滑动地连接于所述导轨，所述第一安装件和所述第二安装件分别固定于两所述滑块。

5.根据权利要求4所述的夹爪机构，其特征在于，

还包括若干滚珠，所述滑块通过若干所述滚珠可滑动地连接于所述导轨；

所述滑块与所述导轨配合的相对两侧分别设有配合于所述滚珠的圆弧形凹槽，所述导轨与所述滑块配合的相对两侧分别设有配合于所述滚珠的圆弧形凹槽。

6.根据权利要求5所述的夹爪机构，其特征在于，

所述滑块和所述导轨之间设有滚珠连接件；

所述滚珠连接件为一凹形板；所述凹形板的侧面开设有若干与所述滚珠形状配合的通孔，所述滚珠可转动地安装于所述通孔内，所述通孔的深度小于所述滚珠的直径；

所述导轨位于所述凹形板内侧，所述滑块位于所述凹形板外侧；或

所述导轨位于所述凹形板外侧，所述滑块位于所述凹形板内侧。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的夹爪机构，其特征在于，

两所述夹持臂中的一个和所述第一安装件一体成型，两所述夹持臂中的另一个和所述第二安装件一体成型；或

两所述夹持臂可拆卸地安装于所述第一安装件或所述第二安装件。

8.根据权利要求7所述的夹爪机构，其特征在于，

所述夹爪机构设有传感器，用以检测两所述夹持臂之间的距离。

9.根据权利要求8所述的夹爪机构，其特征在于，

所述传感器设置于所述电机的转轴处，用于检测所述第一连杆和所述第二连杆相对于所述电机的转轴的位置；或

所述传感器设置于所述导轨，用以检测所述第一安装件和所述第二安装件之间的距离；或

述传感器设置于两所述夹持臂的所述连接端，用以检测两所述夹持臂之间的距离；或

所述传感器设置于两所述夹持臂与培养皿接触的一侧，以直接检测两所述夹持臂与培养皿之间的夹持情况。

10.根据权利要求9所述的夹爪机构，其特征在于，

两所述夹持臂与培养皿接触的一面设有用以防止培养皿滑落的防滑部。